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2025机器人理论考试题库及答案.docx

2025机器人理论考试题库及答案.docx

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    2025机器人理论考试题库及答案

    一、单项选择题（每题2分，共30分）

    1.以下关于机器人DH参数法的描述中，错误的是（）

    A.DH参数法通过四个参数描述相邻连杆的相对位置关系

    B.相邻连杆的公共法线长度为偏置量d

    C.绕公共法线的旋转角为关节角θ

    D.连杆长度a定义为前一连杆z轴与当前连杆z轴的最短距离

    答案：B（偏置量d是沿前一连杆z轴的距离，公共法线长度为连杆长度a）

    2.六自由度工业机器人的雅可比矩阵J的维度是（）

    A.3×6

    B.6×6

    C.6×3

    D.3×3

    答案：B（雅可比矩阵行数为末端执行器自由度，列数为

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