第八章频率响应法.pptVIP

例3.系统传递函数为:第一步：按频率递增顺序，将各因子排列如下1）常数增益2）在原点处的极点3）在处的极点4）在?处的零点5）在处的复极点对绘制其频率响应Bode图解：系统频率特性为:注意：各基本因子的标准形式！第29页，共71页，星期日，2025年，2月5日第二步：画出各基本因子的幅值特性渐近线。1）常数的对数增益为，将其标在幅值图中，如①所示。2）在原点处的极点，其幅值渐近线的斜率为倍频，在处与0dB相交，将其标在幅值图中，如②所示。3）在处的极点，当频率超过转折频率时，，其幅值渐近线的斜率为倍频程，而当频率低于转折频率时，其幅值渐近线为0dB线，将其标在幅值图中，如③所示。第30页，共71页，星期日，2025年，2月5日4)在处的零点，当频率超过转折频率时，其幅值渐近线的斜率为倍频程，而当频率低于转折频率时，其幅值渐近线为0dB线，将其标在幅值图中，如④所示；5)在处的复极点对，当频率超过转折频率时，其幅值渐近线的斜率为倍频程，而当频率低于转折频率时，其幅值渐近线为0dB线，将其标在幅值图中，如⑤所示。第31页，共71页，星期日，2025年，2月5日第三步：将各个因子的幅值特性渐近线迭加绘制该系统频率响应的幅值渐近线。绘制方法是按照频率递增的顺序并考虑每个因子的影响，来绘制总的幅值渐近线。最后对其进行修正，得实际幅值曲线。-20dB/十倍频程-40dB/十倍频程-20dB/十倍频程-60dB/十倍频程第32页，共71页，星期日，2025年，2月5日第33页，共71页，星期日，2025年，2月5日第四步：对于独立极点或零点，分别绘制其相角特性的渐近线。1）常数增益的相角为。2）在原点的极点处，其相角为常数3）在?=2的极点，其相角特性渐近线如图中所示，在?=2的相角为4）在?=10的零点，其相角特性渐近线如图，其中在?=10的相角为；5）复极点对的精确相角特性见图所示。第34页，共71页，星期日，2025年，2月5日第五步：将各个因子的相角特性渐近线迭加绘制系统频率特性的相角渐近线。绘制方法：以频率递增的顺序考虑每个因子的影响，绘制总的相角渐近线。最后对其进行修正，得实际幅角曲线。计算特殊点：第35页，共71页，星期日，2025年，2月5日利用Matlab绘制Bode图Matlab提供了绘制系统频率响应Bode图的函数：Bode().num=[250025000];den=conv([120],[1302500]);sys=tf(num,den);bode(sys);第36页，共71页，星期日，2025年，2月5日开环对数频率特性曲线的绘制(二)一、开环系统Bode图的绘制： 将系统开环传递函数分解为典型环节乘积的形式，包括如下几部分：1）K/sv；2）一阶：惯性、一阶微分，交接频率1/T；3）二阶：振荡、二阶微分，交接频率ωn。最小相位系统：幅频特性与相频特性具有一一对应关系；而非最小相位系统就没有这样的关系第37页，共71页，星期日，2025年，2月5日G(s)=K20lgKdB的一条直线0dB与-40dB/dec的两条直线G(s)=1/(Ts+1)0dB与-20dB/dec的两条直线G(s)=Ts+10dB与20dB/dec的两条直线G(s)=1/s-20dB/dec的一条直线G(s)=s20dB/dec的一条直线0dB与40dB/dec的两条直线第38页，共71页，星期日，2025年，2月5日开环系统Bode图的绘制的步骤： 1）典型环节分解；2）将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上；3）绘制低频（ωωmin）渐近线： 斜率由K/s?决定为：-20?dB/dec 确定低频渐近线上的一个点：三种方法：①在直线上任取一点ω0(ω0ωmin)，则：第39页，共71页，星期日，2025年，2月5日②取特殊点ω0=1，则：③取特殊点，则：4）作ω?ωmin频段的渐近线： 在交接频率处斜率发生变化，依据典型环节的斜率，两个交接频率之间为直线；5）如需要可进行修正获得精确图形。第40页，共71页，星期日，2025年，2月5日例1：