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自动驾驶之路一一聪明的车还是智慧的路?

在2020年7月于上海举行的世界人工智能会上的一次远程亮相中，马斯

克告诉观众，他的公司距离突破只有几个月的时间。“我仍然有信心，我们将

在今年完成5级自动驾驶的功能或基本功能，”他说，“我认为对于5级自动

驾驶来说，基本的挑战已经不存在了。”但行业内普遍的反应是这个不可能实

现。在过去的18个月中，即使是最乐观的行业人士也承认，自动驾驶汽车比预

期的更具挑战性，许多公司已经取消或推迟了部署L3级和L4级车辆的计划。

一段时间以来，自动驾驶的重点都在使车变得更智能，即单车智能，包括

WaymoTesla、Uber等新势力以及通用、梅赛德斯-奔驰等传统车企都是如此。

车路协同实际上是人们发现单纯的智能车难以解决降低成本以及确保安全等难

题而选择的第二条道路。从某种意义上说，自主智能驾驶不能承受之重，由

V2X来分担。车路协同既幅降低成本，也提高效能。车路协同包括聪明的车、

智慧的路（包括高速的边和云）。

一、车

聪明的车可以分为智能车（自主智能车）、网联车和智能网联车。车辆不

但包括小客车、公交车、货车等，还包括物流配送车、微交通的电动自行车和

电动踏板车。

智能车A（V）,智能车也称为白主自动驾驶车，也成单车智能驾驶，通过

自身携带的传感器。感知道路环境并通过自身的车载计算优化控制路径和控制

车辆行驶。

网联车C（V）,网联车本身无智能。网联车通过车载通信单元0BU接收路

侧通信单元RSU传的路侧边缘计算决策的控制指令远程遥控车辆。因此，可

以说网联车本身没有智能，它的智能水平完全取决于道路（边缘计算）的智能

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水平。

智能网联车(CAV),智能网联车具备自主智能驾驶，同时安装OBU,可接

收RLS传的实时道路环境信息和控制指令，通过车载边缘计算(或完全接受

路侧边缘计算的控制指令)控制车辆行驶。

网联车、智能车和智能网联车的对比。

表1网联车、智能车和智能网联车对比表

类别感知通信决策主要模块

感知

融合和预测

网联车依靠路侧矮知V2X路侧边缘计算

规划和决策

控制

感知

智能车车载感知—车载自主计算决策

控制

感知

智能网联路测感知和车融合和预测

V2X协同决策

车载感知规划和决策

控制

自动驾驶的主要应用

根