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自动控制机器人的设计

0工业机器人的发展趋势

机器人是一门编程设备，可以执行特定的操作或移动操作。我机器人学研究起步较晚，

但进步较快，已经在工业机器人、特种机器人和智能机器人各个方面区的了明显的成就，

为我机器人学的发展打下了坚实的基础。机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之

一，自60年代处问世以来，经历了40多年的发展，已取得了长足的进步。根据不同的工

作环境和工作任务，机器人的种类和工作方法是不同的，如有操作机器人，工业机器人、

极限作业机器人、娱乐机器人、服务机器人等。经过2）（年的改革开放，随着对商品高质

量和多样化的要求普遍提高，生产过程的柔性自动化要求日益迫切，在电子、家电、汽车、

轻工业等行业，工业机器人的应用日趋广泛，随着我加入WTO后际竞争更加激烈，对

工业机器人的需求会越来越大。我的工业机器人将在21世纪得到普及，随我加入世

界贸易组织r（ro）,我的工业机器人产业将面临新的发展机遇和来自外的挑战，我

们要把握这一机遇，迎接挑战。根据第四届全大学生机器人电视大赛规则的设计具体要

求，我们设计制作了参赛的自动机器人，能在特定的环吭下通过自动控制将球投入到主火

炬的火炬筒中。

1第四，机器人比赛的主题

木屈大赛的意图是:登长坂点圣火

通过手动和自动机器人协作，登长城并向5个火炬和4堆篝火添加燃料得分。

2综合设计和方案分析

2.1天工英雄的设计与方案分析

2.1.1战略执行任务

结果：比对方多拿20分。

1）总体设计结构:三臂遮盖式投球机构，支撑框架，靠模机构识（别三色盘），抱死机构

抱（死主火炬主轴），单电机驱动双车轮机构，车体底座机构。

2）天工好汉执行任务过程

首先，将装有四个球的天工好汉放到自动区的起始位置，如（果我们是蓝方就在后面和左

面的球框里各装两个球，否则在后面和右面的球框里各装两球）然后，启动天工好汉，当

它运动到接近主火炬过程中，三臂展开缓慢升起根（据延时特性），并利用车体底座的V

型结构逐渐靠近主火炬主轴，并将其抱死，接着识别三色盘的靠模机构动作，电机带动同

步齿形轮转动，利用转动的同步齿形带与主轴摩擦，使主火炬主轴转动到指定位置停下，

最后投球机构动作利（用惯性原理及球的自身重力）将四个球分别投入主火炬筒的蓝色

或（红色）和绿色区，并且利用遮盖干扰对方投球。

2.1.2天工战天工战

结果:本方得20分。

1）总体设计结构:直升式投球机构，靠模机构，抱死机构，升球机构，双电机驱动双车轮

机构，车体底座机构。

2）天工好汉执行任务过程

首先，将装有四个球的天工好汉放到自动区的起始位置，然后，启动天工好汉，当它运动

到接近主火炬过程中，升球机构缓慢升起根（据延时特性），并利用车体底座的V型结构

逐渐靠近主火炬主轴，并将其抱死，接着识别三色盘的靠模机构动作，电机带动皮带轮转

动，利用转动的皮带与主轴摩擦，使主火炬主轴转动到指定位置停下，最后直升式投球机

构动作，将球投入主火炬筒的蓝色区或（红色）和绿色区。

2.1.3投球方案对比

方案一与方案二

方案一在总体设计成本上要比方案二低，易调速，但车体总重量比方案二稍重，从投球得

分情况可以看出，方案一的结果是比对方多得20分并且能干扰对方投球。相对方案二获

胜机率要大。因此，我选择方案一。

结论:方案一是最优的方案。

2.2在方案1中，“天工英雄”自动机器人的设计和生产侧重于介绍

三臂支持结构和模型生产支持结构

2.2.1主火炬式变刚度汽车机构

比赛机器人使用的材料大部分用于结构，一般应该是金属材料，本方案整个框架所用的材

料为铝材。这种铝材从力学的角度即就具有足够的强度，从重量上来看，铝材可以大大的

减轻机器人的重量，这可以在规定的范围制作机器人。

天工好汉机械结构:三臂遮盖式投球机构，支撑框架，靠模机构识（别三色盘），抱死机

构抱死主火炬主轴），单电机驱动双车轮机构，车体底座机构。

1）三臂遮盖式投球机构:采用圆形环（自行车圈）与三臂遮盖式球筐连接每（两个臂之间

相差120°