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工业机器人编程与应用实训指导方案

前言

随着工业自动化与智能制造的深度融合，工业机器人已成为现代制造业不可或缺的核心装备。掌握工业机器人的编程与应用技能，对于提升从业人员的专业素养和岗位竞争力具有至关重要的意义。本实训指导方案旨在通过系统性的理论学习与实操训练，帮助学员全面理解工业机器人的基本原理，熟练掌握主流工业机器人的编程方法、操作技巧及典型应用场景的解决方案，培养其分析问题和解决实际工程问题的能力，为今后投身智能制造领域奠定坚实基础。

一、实训目标

（一）知识目标

1.理解工业机器人的定义、分类、组成结构及工作原理。

2.掌握工业机器人坐标系（关节、直角、工具、用户坐标系）的概念及设定方法。

3.熟悉工业机器人编程基础，包括指令系统、程序结构、变量与数据类型。

4.了解工业机器人典型应用系统的构成，如搬运、码垛、焊接、装配等。

5.掌握工业机器人安全操作规程及维护保养基础知识。

（二）能力目标

1.能够独立完成工业机器人的开机、关机及日常点检工作。

2.能够熟练操作示教器进行机器人的手动操纵、参数设置。

3.能够运用示教编程方法编写中等复杂程度的作业程序，实现点位控制、轨迹控制等基本功能。

4.能够对程序进行调试、优化，并能初步判断和处理常见的故障。

5.能够根据简单的应用需求，设计并搭建简易的机器人工作站模型（或在仿真环境中实现）。

6.培养规范操作、安全生产、团队协作和创新思维的职业素养。

二、实训对象

本实训指导方案适用于高职高专及应用型本科院校自动化、机电一体化、机械制造及其自动化、机器人工程等相关专业的学生，也可作为企业从事工业机器人操作、编程、维护等岗位技术人员的岗前培训或技能提升参考资料。学员应具备一定的机械基础、电气控制基础及计算机操作能力。

三、实训条件

（一）硬件设备

1.工业机器人本体及控制柜：建议选用市面上主流品牌（如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA等）的六轴通用工业机器人一台或多台，配备相应的控制柜及示教器。机器人负载和工作半径应能满足实训项目需求。

2.实训工作台/工作站：根据实训项目配置，如搬运工作站（含工件、料仓、传送带模拟单元）、码垛工作站（含垛盘、工件）、焊接模拟工作站（含焊接电源模拟、工件夹具）或装配工作站（含待装配零件、定位夹具）等。

3.末端执行器：根据应用需求配备，如气动夹爪、真空吸盘、焊接枪（模拟）、装配工具等。

4.传感器：如光电传感器、接近开关、视觉传感器（可选）等，用于实现工件检测、定位等功能。

5.PLC控制器及外围设备（可选）：用于实现机器人与外围设备的逻辑控制与联动。

6.安全防护设施：如安全围栏、急停按钮、安全光幕（可选）等，确保实训过程安全。

7.计算机：用于安装机器人编程软件、离线编程与仿真软件（如RobotStudio,KUKA.Sim,RoboGuide等，可选），配置应满足软件运行要求。

8.工具、量具及材料：内六角扳手、螺丝刀、万用表、常用工件（如金属块、塑料块、板材）、焊丝（模拟）等。

（二）软件环境

1.工业机器人自带的编程软件及控制系统。

2.机器人离线编程与仿真软件（可选，如RobotStudio,KUKA.Sim等）。

3.PLC编程软件（如适用）。

4.计算机操作系统（Windows系列为主）及常用办公软件。

四、实训内容与学时安排（参考）

序号

实训模块

主要内容

建议学时

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1

工业机器人认知与安全

机器人结构、工作原理、应用领域；安全操作规程；示教器基本操作；开机、关机流程。

4

2

坐标系设定与手动操纵

关节、直角、工具坐标系的认知与设定；手动操纵（JOG）机器人；零点校准（简述或演示）。

6

3

示教编程基础

程序创建、编辑、删除；常用运动指令（PTP,LIN,CIRC）；I/O控制指令；程序指令讲解与练习（赋值、跳转、等待、逻辑运算等）。

8

4

典型作业编程与调试

点位运动与轨迹规划；简单搬运作业编程；码垛作业编程（或焊接/装配路径编程）；程序调试与优化方法。

12

5

机器人与外部设备通讯

I/O信号配置与应用；与PLC（或传感器）的简单信号交互；实现机器人与外围设备的协同工作（如传送带跟踪、工件检测）。

6

6

离线编程与仿真基础

（可选）离线编程软件界面熟悉；