INSPIRE 2 TOF标定操作指引_V1.0-20161226.pdfVIP

INSPIRE2TOF标定操作指引_V1.0

INSPIRE2TOF标定操作指引

V1.0

修订记录版本日期修订人变更内容

1V1.02016-12-26刘宏才新制

TOF标定说明

INSPIRE2飞行器上视TOF模块因故障维修等原因导致模块发生替换时，需对TOF模

块进行重新标定操作。请使用指定软件和操作说明，搭建标定环境，进行TOF标定和

校验

名词解释

标定

对TOF内工作参数进行校准，通过此操作可得到适合TOF模块硬件参数的校准参数，

使其测距正常

校验

对标定通过之飞行器，通过测距的方式进行验证，通过给定一个特定的目标距离（Target

Distance）,若实测距离在参考距离的允许误差范围内（TargetDista±Bias），认为标定

成功

软件功能基本介绍

软件包含连接状态指示

飞机连接状态

传感器连接确认

一键截图功能

可通过此功能截屏发给研发分析有问题的飞机

标定和校验

按软件中步骤说明依次操作

寄存器和曲线显示

用于问题定位的参考信息，正常标定时不需要关心

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配置文件(如图1)

配置文件在程序启动时更新到程序内部，若有改动，需重新启动软件

DIST_AVG=5800

DIST_RANGE_UP=400

DIST_RANGE_DOWN=400:即为上文1中提到的”TargetDista±Bias”

图中TargetDistance=5800mm,Bias=400mm;

可通过修改以上值，以适应实际标定场所能提供的校验距离

OFFSETDIST=300:标定第三步时，需给定300mm的参考距离，允许误差±20mm

图1

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软件使用(如图2)

解压软件包，在release目录下找到DJI-SENSOR-TOF.exe,双击打开即可

图2

如遇到打开软件时报缺少”*.dll”错误，需先安装附件中附带的插件(如图3)

图3

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软件放置的目录路径不能出现中文或数字开头的文件夹名称同，必须全部是英文路径

本软件使用前，请确保飞机已经被PC正确识别，即需安装DJI飞机驱动(如图4)

图4

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标定环境(如图5)

将治具固定于水平工作台面

将飞行器装于治具上时，飞行器TOF距对面白色墙面5M,且中间无遮档(Ⅰ~Ⅱ距离为

5M)

图5

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