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管道检测机器人自主决策与路径规划算法研究
前言
模型预测控制（MPC）是一种基于模型的控制策略，它通过预测未来一段时间内的运动状态，优化控制输入，确保机器人按预定轨迹稳定运动。MPC广泛应用于管道机器人控制中，通过考虑机器人运动模型、管道环境和实际约束条件，实时调整运动参数。强化学习作为一种自适应的优化算法，能够通过与环境的交互，不断优化运动策略和稳定性调整机制。管道机器人可以通过强化学习算法，在多次试验和反馈中不断改进其控制策略，从而提高其在不同环境下的稳定性。
实时数据处理不仅提升了机器人对环境变化的适应性，还能够提高任务执行的灵活性和效率
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