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基于力感知的助行机器人：意图识别与运动控制系统的创新设计与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，老年人口数量不断攀升，根据世界卫生组织的统计数据，预计到2050年，全球65岁及以上老年人口占比将达到16%。与此同时，残障群体的数量也不容忽视，各类因疾病、意外导致的肢体功能障碍患者急需有效的康复与行动辅助手段。这一庞大群体在日常生活中面临着行动不便的困境，极大地限制了他们的生活自理能力和社会参与度，降低了生活质量。

助行机器人作为一种智能辅助设备，在提升这部分人群生活质量方面发挥着重要作用。它能够为下肢功能障碍者提供行走助力，帮助他们实现自主移动，重新融入社会生活。与传统的拐杖、轮椅等助行工具相比，助行机器人具备更高的智能化水平和适应性，能够根据使用者的身体状态和运动意图实时调整辅助策略，提供更加精准、舒适的助行体验。

力感知技术是实现助行机器人智能化的核心关键。通过在机器人关节、足底等部位安装力传感器，助行机器人能够实时感知人体与机器人之间的交互力以及机器人与地面之间的作用力。这些力信息如同助行机器人的“触觉”，为其意图识别和运动控制提供了丰富且准确的数据基础。在意图识别方面，力感知技术使得助行机器人能够理解使用者的运动意图，区分不同的运动模式，如起步、行走、转弯、上下楼梯等。通过对力信号的分析，机器人可以预判使用者的下一步动作，提前做出响应，从而实现人机之间的自然协作。在运动控制方面，力感知技术保证了助行机器人运动的稳定性和安全性。当机器人检测到异常力时，如使用者突然失去平衡或遇到障碍物，能够迅速做出调整，避免摔倒等危险情况的发生。此外，基于力感知的反馈控制还可以根据使用者的体力状况和行走需求，动态调整助力大小，使助行过程更加轻松、高效。

1.2国内外研究现状

国外在助行机器人领域的研究起步较早，取得了一系列具有代表性的成果。美国的EksoBionics公司研发的EksoGT外骨骼助行机器人，采用先进的传感器技术和智能算法，能够实现对用户运动意图的精准识别，为下肢瘫痪患者提供有效的行走辅助，帮助他们恢复部分行动能力，在临床康复治疗中得到了广泛应用。日本的HAL系列助行机器人则在人机交互方面表现出色，通过对人体生物电信号和力信号的融合感知，实现了机器人与人体运动的高度协同，为老年人和残障人士提供了舒适、便捷的助行体验。

国内的助行机器人研究虽然起步相对较晚，但近年来发展迅速。清华大学研制的下肢外骨骼助行机器人，结合了先进的力感知技术和运动控制算法，能够实时监测人体运动状态，根据不同的行走场景提供个性化的助力支持。上海大学研发的助行机器人在机构设计上进行了创新，采用轻量化材料和紧凑结构，提高了机器人的便携性和穿戴舒适性，同时利用力感知技术实现了对行走过程的精确控制，提升了机器人的实用性。

在力感知技术应用于助行机器人意图识别及运动控制方面，国内外学者进行了大量研究。在意图识别方面，常见的方法包括基于力传感器数据的模式识别算法，如支持向量机、人工神经网络等，通过对大量力信号样本的学习和训练，实现对不同运动意图的分类和识别。在运动控制方面，研究主要集中在基于力反馈的控制策略，如阻抗控制、自适应控制等，以实现助行机器人对不同运动场景和用户需求的自适应调整。然而，目前的研究仍存在一些不足之处。一方面，力感知技术的精度和可靠性有待进一步提高，以应对复杂多变的实际应用环境；另一方面，意图识别算法的准确性和实时性还不能完全满足实际需求，运动控制的平滑性和稳定性也需要进一步优化。

1.3研究目标与内容

本研究旨在设计一套基于力感知的助行机器人意图识别及运动控制系统，实现助行机器人对使用者运动意图的准确识别和安全、稳定、高效的运动控制，为下肢功能障碍者提供可靠的行走辅助。

在意图识别方面，重点研究基于力传感器数据的多模态意图识别算法。通过融合机器人关节力、足底压力等多维度力信息，结合机器学习和深度学习方法，构建高精度的意图识别模型。深入分析不同运动模式下力信号的特征，利用特征提取和选择技术，提高意图识别的准确性和实时性。

在运动控制方面，设计基于力反馈的自适应运动控制策略。根据意图识别结果和力感知信息，实时调整助行机器人的运动参数，如速度、加速度、助力大小等。研究阻抗控制、自适应滑模控制等先进控制算法在助行机器人中的应用，提高运动控制的稳定性和响应速度，确保助行过程的安全和平稳。

在系统集成方面，完成助行机器人硬件平台的搭建，包括力传感器、电机、控制器等硬件设备的选型和安装。开发相应的软件系统，实现意图识别、运动控制、数据采集与传输等功能的集成。进行系统的调试和优化，通过实验验证系统的性能和可靠性。

1.4研究方法与技术路线

本研究综合采用文献研究法、理论