IRB120 机器人通信 INDUSTRY INDUSTRY-授课老师邹二勇-1765263780241.pptxVIP

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2025-12-15 发布于陕西
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IRB120 机器人通信 INDUSTRY INDUSTRY-授课老师邹二勇-1765263780241.pptx

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IRB120机器人通信INDUSTRYINDUSTRY授课老师：邹二勇

常见通讯方式ABB机器人常见的与外部通讯的方式分为三类，其中IRB120标配DeviceNet总线

常见通讯方式内部通讯接口

标准I/O板分类ABB机器人常用的标准/o板如表所示。其中IRB120标配DSQC652

D652I/O板结构

D652I/O板结构ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，地址可选择范围为10~63，其网络地址由端子X5上6~12的跳线决定。将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10，即该模块地址为10。1.0V（黑色线）2.CAN信号线（Low，蓝色线）3.屏蔽线4.CAN信号线（High，白色线）5.24V（红色线）6.GND地址选择公共端（0V）

D652I/O板结构IRB120所采用的IRC5紧凑型控制器/0接口和控制电源供电口。

D652I/O板结构各接口1/0说明如表所示

D652I/O板添加在DeviceNet总线上添加1/o板时，对/o板信息进行配置，如图所示。

D652I/O板添加

D652I/O板添加过程

SingalI/O映射在映射i/o信号时，需要配置部分必要项，如图所示。

SingalI/O映射

SingalI/O映射控制器内部I/0信号有6种类型。

SingalI/O映射

常用系统I/O信号1.系统输入系统输入配置即将数字输入信号与机器人系统控制信号关联起来，通过外部信号对系统进行控制。

常用系统I/O信号2.系统输出系统输出即将机器人系统状态信号与数字输出信号关联起来，将状态输出。

系统I/O配置过程-输入

安全信号分类

安全信号接线IRB120机器人采用IRC5紧凑型控制器，其安全信号位于顶部XS7、XS8、XS9接口上。

安全信号接线机器人出厂时安全信号端子默认为短接状态在使用该功能时可以取下跳线连接线，进行功能接线。

系统I/O配置过程-输入控制器采用双回路急停保护机制，分别位于XS7和XS8上。两组回路共同作用，即只有当XS7和XS8同时接通时才能消除急停，只要两路端子上任何一路断开急停功能即生效。XS7，XS8接线如图所示。

系统I/O配置过程-输入

本节小结本节主要讲解了机器人I/O通讯相关内容，首先介绍了ABB机器人常见的通讯方式以及DSQC652I/O板的结构，其次介绍了示教器中I/O配置的过程以及IVO信号操作方法，再次介绍了系统I/O的配置及使用，最后介绍了安全信号的分类及使用。

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