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AGV分类方式（上）主讲老师:王占山移动机器人应用与维护

产品质量特性波动5MIE分析法移动机器人应用与维护工业控制系统的定义课程内容AGV（自动导引车）现代物流和工业自动化的重要组成了解分类方式有助于选择和应用

AGV分类方式5MIE分析法移动机器人应用与维护按“导引方式”分类按“驱动方式”分类按“移栽方式”分类AGV常见的三种分类方式

AGV分类方式5MIE分析法移动机器人应用与维护AGV分类的重要方式根据导航方式进行划分本课重点介绍内容导引式分类

导引式分类5MIE分析法移动机器人应用与维护?电磁导引?磁条导引?惯性导引?激光导引?视觉导引AGV导引方式分类

5MIE分析法工业控制系统辅助：通过读取预埋的RFID卡完成指定任务特点：技术成熟缺点：路径更改相对复杂电磁导航方式：传统导引方式原理：路径上埋设金属线，加载低频低压电流产生磁场AGV车载电磁传感器识别和跟踪磁场导引式分类移动机器人应用与维护

5MIE分析法工业控制系统优点：技术成熟可靠、成本较低、路径更改相对容易。缺点：磁条易受机械损伤和污染，需定期维护。磁条导航原理：路径上铺设磁带（磁条）车载电磁传感器识别磁场信号导引式分类移动机器人应用与维护

5MIE分析法工业控制系统优点：成本低、短时间定位精度高缺点：累计误差会随运动增大应用：通常作为其他导航方式的辅助定位。惯性导航原理：AGV安装陀螺仪地面安装定位块导引式分类移动机器人应用与维护工作：AGV通过计算陀螺仪偏差+采集定位块信号，确定位置和方向陀螺仪

工业控制系统优点：灵活规划路径、定位准确、路径灵活多变施工方便、地面无需定位设施、适应多种环境激光导航原理：AGV安装激光扫描器路径周围安装精确的反射板（不能遮挡）AGV发射激光-射到反射板-AGV检测反射激光-完成定位导引式分类移动机器人应用与维护方式：先进的导航方式，一般基于反射板定位

5MIE分析法工业控制系统SLAM激光导航特点：无需反射板等辅助标志利用自然环境作为参照物如：柱子、墙面等导引式分类移动机器人应用与维护3DSLAM导航2DSLAM导航·发射和采集激光束·确定位置和方向分类

5MIE分析法工业控制系统SLAM激光导航功能特点：实时测绘立体空间信息感知能力更丰富导引式分类移动机器人应用与维护3DSLAM导航局限性：设备价格较高系统计算能力要求高

5MIE分析法工业控制系统视觉导航车载视觉传感器获取图像与环境图像数据库比较估计当前位姿实现定位导引式分类移动机器人应用与维护方式一：环境图像比对方式二：二维码识别视觉传感器扫描地面二维码解析二维码获得定位信息实现路径导航

5MIE分析法工业控制系统视觉导航导引式分类移动机器人应用与维护视觉导航优点高度灵活性和适应性缺点受环境光照影响受二维码质量影响

产品质量特性波动5MIE分析法移动机器人应用与维护工业控制系统的定义课程总结AGV导引式分类方式：电磁导航磁条导航惯性导航激光导航视觉导航未来发展：更加多样化更加智能化推动工业自动化和物流创新