计算机控制-最小拍实验报告.docVIP

重庆邮电大学

自动化学院

计算机控制实验报告

学院:自动化

学生姓名：魏波

专业:电气工程与自动化

班级:0８3０903

学号：2０0９2127１５

最小拍控制系统

实验目的

掌握最小拍有纹波控制系统的设计方法。

掌握最小拍无纹波控制系统的设计方法.

实验设备

PＣ机一台，TD－实验系统一套,i38６EＸ系统板一块

三、实验原理及内容

典型的最小拍控制系统如图其中D(Z）为数字调节器,G(Z)为包括零阶保持器在内的广义对象的Z传递函数，Φ(Z)为闭环Ｚ传递函数，C(Z）为输出信号的Z传递函数，R(Z）为输入信号的Z传递函数.R为输入,C为输出,计算机对误差E定时采样按Ｄ（Z)计算输出控制量U(Z）.图中K＝5。

闭环Z传递函数

１、最小拍有纹波系统设计

２、最小拍无纹波设计

有纹波系统虽然在采样点上的误差为零，但不能保证采样点之间的误差值为零,因此存在有纹波现象.无纹波系统设计只要使U(Z）是的有限多项式,则可以保证系统输出无纹波。

四、实验线路图

(2）Ｄ(Ｚ)算法

采样周期Ｔ=1Ｓ，E（Ｚ）为计算机输入,U(Ｚ)为输出，有:

D（Z）＝

=

式中Ki与Pi取值范围:—0。９9９9~0.9９9９，计算机分别用相邻三个字节存储其BＣD码。最低字节符号,０0H为正,0１H为负。中间字节存前2位小数,最高字节存末２位小数。例有系数0。123４，则内存为：

地址内容

2F00H0０H

２F01H12Ｈ

２Ｆ02H34H

系数存储安排如表5—１。

表5—1

01０1H0１０DＨ

0１02HK001０EＨP1

0１03H０１0FH

０1０4Ｈ01１0H

0１０5HK１0111HＰ2

0106H01１2H

01０7H0１13H

0１08HK2０１１４HＰ3

01０9Ｈ0１15H

０１0ＡH

０1０BHK３

0１0ＣＨ

将D(Ｚ)式写成差分方程，则有:

UＫ＝K0EK+K1EK—1＋K2ＥＫ—2+K3EK—3-P1UＫ—1—P2UＫ—2—P３UＫ—3

式中ＥK～EK-３,误差输入;ＵK~UＫ—3，计算机输出。

计算机运算溢出处理,当计算机控制输出超过00H~FFＨ时(对应于模拟量—５V~+5V）,则计算机输出相应的极值00H或FFＨ,同时在相应的内存单元也存入极值。

(３)模拟电路的参数整定

被控对象有模拟电路，电路中所接电阻、电容参数有一定误差,所以应加以整定,可先整定惯性环节，再整定积分环节，应使二者串联时尽量接近所给传递函数。整定方法参见注1.

（4）接线

8253２#输出OUT２信号,经单稳整形,正脉冲打开采样保持器的采样开关,负脉冲启动Ａ/D变换器。

系统误差信号E→U4、IＮ2、U14、OＵT2→U１5、ＩN7：采样保持器对系统误差信号进行采样,将采样信号保持并输出给A/D第7路输入端。

计算溢出显示部分:图５—2虚框内。当计算控制量的结果溢出时,计算机给口B的ＰB１７输出高电平,只要有一次以上溢出便显示。这部分线路只为观察溢出而设,可以不接，对于控制没有影响。

图1

数字控制器的实现

数字控制球的参考流程图

(５)采样周期Ｔ

ＣＰＵ的8２5３产生定时信号,定时１0ｍｓ,采样周期T为:

T=TＫ×１0mｓ

TK需事先送入２Ｆ60H单元,取值范围:0１H~FＦH，对应的范围:10ms～２550ms。例如当T＝1S,有:

ＴK==100＝6４H

３。实验内容与步骤