多传感器融合-1765263481741.pptxVIP

下载本文档

1
0
约2.97千字
约 15页
2025-12-15 发布于陕西
举报
版权申诉

多传感器融合-1765263481741.pptx

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

多传感器融合Multi-sensorintegration汇报人：张捷Lecturer:ZhangJie

多传感器融合Multi-sensorintegration

PART01运动补偿MotionCompensation

运动补偿MotionCompensation多传感器深度融合为什么要做运动补偿呢？Whydoesmulti-sensordeepfusionrequiremotioncompensation?因为在自动驾驶的感知过程中，传感器的采集数据一般都不是瞬时发生的。

Becausethedatacollectedbysensorsisgenerallynotinstantaneousintheperceptionprocessofautonomousdriving.车辆发生位移

Vehicledisplacement运动补偿主要分为如下两种

Motioncompensationismainlydividedintothefollowingtwotypes车自身的位移（Egomotion）

Egomotion.1）自我运动的运动补偿

1)Motioncompensationforself-motion?

运动补偿MotionCompensation2）被检测物体的运动补偿

2)Motioncompensationofthedetectedobject?障碍物发生位移

Obstacledisplacement第二种要考虑的是被检测的运动物体在传感器采集的时间段内发生的位移，相对于自身运动补偿，这是一个更难的case（情况）。因为，快速移动的物体很可能会被激光雷达扫到两次。Thesecondconsiderationisthedisplacementofthedetectedmovingobjectduringthetimeperiodcollectedbythesensor,whichisamoredifficultcase(situation)relativetoitsownmotioncompensation.Becausefast-movingobjectsarelikelytobescannedtwicebyLiDAR.

PART02时间同步TimeSynchronization

时间同步TimeSynchronizationGPS时间戳的时间同步方法TimesynchronizationmethodofGPStimestamp

时间同步TimeSynchronization主动数据同步方法Activedatasynchronizationmethod-数据同步-Datasynchronization激光雷达检测道德障碍物与相机检测到的障碍物进行匹配LiDARdetectsmoralobstaclesandmatchestheobstaclesdetectedbythecamera

PART03传感器联合标定SensorJointCalibration

传感器标定Sensorcalibration1）传感器外参标定1)Sensorexternalparametercalibration外参标定的核心是刚体旋转。刚体旋转即物体上的两个点，经过旋转和平移之后，两个点之间的3D位置是不会变的，所以叫刚体旋转。在自动驾驶和机器人上，刚体旋转还是比较常见的。Thecoreofexternalparametercalibrationisrigidbodyrotation.Rigidbodyrotationreferstotwopointsonanobject.Afterrotationandtranslation,the3Dpositionbetweenthetwopointswillnotchange,soitiscalledrigidbodyrotation.Inautonomousdrivingandrobotics,rigidbodyrotationisstillrelativelycommon.传感器外参的标定就是要找到这样的一个刚体旋转，可以把一个传感器的数据和另一个传感器对齐。相当于把一个传感器测量的数据从其本身的坐标系，通过刚体旋转，转到另一个传感器坐标系，这样就可以进行后续的数据融合。Thecalibrationofthesensor