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传感器与微系统（）年第卷第期
ＴｒａｎｓｄｕｃｅｒａｎｄＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ２０２５４４５
１１２
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计算与测试
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基于中心差分扩展集员滤波的融合室内定位算法
吴晓烨，何青，李灵，张杏
（长沙理工大学电气与信息工程学院，湖南长沙４１０１１４）
摘要：针对室内复杂环境下单一定位技术难以满足高精度定位需求的问题，提出了一种用于非线性系
统状态估计的中心差分扩展集员滤波（ＣＤＥＳＭＦ）算法来融合超宽带（ＵＷＢ）和惯性测量单元（ＩＭＵ）的测
量信息。为了克服泰勒展开的固有缺陷，采用低阶多维斯特林插值公式代替泰勒展开将非线性系统线性
５ｃｍ
化，以提高算法精度并且有效抑制数据的抖动。实验结果表明：本文研究的融合算法定位精度在以
内，比扩展卡尔曼滤波（）融合算法定位精度提高了。
ＥＫＦ２１％
关键词：集员滤波；超宽带；惯性测量单元；室内定位
中图分类号：文献标识码：文章编号：—（）——
ＴＰ３９１Ａ１０００９７８７２０２５０５０１１２０３
Ｆｕｓｉｏｎｉｎｄｏｏｒｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｃｅｎｔｒａｌ
ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｅｘｔｅｎｄｅｄｓｅｔｍｅｍｂｅｒｓｈｉｐｆｉｌｔｅｒｉｎｇ
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（ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｓｈａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ４１０１１４，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｉｔｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｆｏｒａｓｉｎｇｌｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｔｏｍｅｅｔｔｈｅｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎ
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ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ（ＣＤＥＳＭＦ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏ
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