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第３１卷第１期电光与控制Ｖｏｌ.３１Ｎｏ.１

２０２４年１月ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆ＣｏｎｔｒｏｌＪａｎ.２０２４

引用格式:孙嫚憶ꎬ张安ꎬ胡树欣ꎬ等.基于自抗扰的四旋翼无人机控制方法[Ｊ].电光与控制ꎬ２０２４ꎬ３１(１):３３￣３９ꎬ６８.ＳＵＮＭＹＺＨＡＮＧＡＨＵＳ

Ｘｅｔａｌ.Ａｑｕａｄｒｏｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎ[Ｊ].ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ２０２４３１(１):３３￣３９６８.

基于自抗扰的四旋翼无人机控制方法

孙嫚憶ꎬ张安ꎬ胡树欣ꎬ杨盼

(西北工业大学航空学院ꎬ西安７１００００)

摘要:针对四旋翼无人机在飞行过程中存在的外部干扰和模型不确定性的问题ꎬ采用自抗扰控制(ＡＤＲＣ)方法实

现姿态控制ꎮ同时对ＡＤＲＣ进行改进:针对扩张状态观测器(ＥＳＯ)中误差增益过大、容易引起误差反复切换产生抖振

的情况ꎬ构造ｎｆａｌ函数来代替ｆａｌ函数ꎬ实现抗扰能力和抖振之间的平衡ꎻ采用遗传算法对ＡＤＲＣ中的参数进行整定ꎬ

提高了参数整定效率ꎮ在仿真系统中ꎬ证明改进后的ＡＤＲＣ方法抗扰性能在一定程度上有所提高ꎻ在基于Ｌｉｎｋｓ￣ＲＴ

实时仿真系统的无人机飞控半实物(ＨＩＬ)实验平台中ꎬ验证了该控制方法的有效性ꎮ

关键词:四旋翼无人机ꎻ自抗扰控制ꎻ姿态控制ꎻ参数整定ꎻｆａｌ函数

中图分类号:ＴＰ２７３文献标志码:Ａｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１６７１－６３７Ｘ.２０２４.０１.００５

ＡＱｕａｄｒｏｔｏｒＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄＢａｓｅｄｏｎＡｃｔｉｖｅ

ＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＲｅｊｅｃｔｉｏｎ

ＳＵＮＭａｎｙｉＺＨＡＮＧＡｎＨＵＳｈｕｘｉｎＹＡＮＧＰａｎ

(ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓＮｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＸｉａｎ７１００００Ｃｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｉｓｓｕｅｓｏｆｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓａｎｄｍｏｄｅｌｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓｄｕｒｉｎｇｔｈｅｆｌｉｇｈｔｏｆａ

ｑｕａｄｒｏｔｏｒＵＡＶａｎＡｃｔｉｖｅＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＲｅｊｅｃｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ(ＡＤＲＣ)ｍｅｔｈｏｄｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅａｔｔｉｔｕｄｅ

ｃｏｎｔｒｏｌ.ＭｅａｎｗｈｉｌｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｓａｒｅｍａｄｅｔｏｔｈｅＡＤＲＣ.ＣｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈａｔｔｈｅｅｒｒｏｒｇａｉｎｉｎｔｈｅＥｘｔｅｎｄｅｄ

ＳｔａｔｅＯｂｓｅｒｖｅｒ(ＥＳＯ)ｉｓｔｏｏｌａｒｇｅｗｈｉｃｈｉｓｐｒｏｎｅｔｏｇｅｎｅｒａｔｅｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎｓｄｕｅｔｏｅｒｒｏｒｓｗｉｔｃｈｉｎｇａｎｆａｌ

ｆｕｎｃｔｉｏｎｉｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｔｏｒｅｐｌａｃｅｔｈｅｆａｌｆｕｎｃｔｉｏｎｔｏａｃｈｉｅｖｅａｂａｌａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎａｎｄ

ｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎｓｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎ.ＡｄｄｉｔｉｏｎａｌｌｙｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｕｓｅｄｔｏｔｕｎｅｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅＡＤＲＣｗｈｉｃｈ

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