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移动无线传感器网络自定位算法：原理、比较与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着物联网、人工智能和大数据等新兴技术的飞速发展，无线传感器网络（WirelessSensorNetworks，WSNs）作为一种能够实时感知、采集和传输物理世界信息的关键技术，正逐渐渗透到人们生活和社会发展的各个领域。无线传感器网络由大量具有感知、计算和无线通信能力的低功耗传感器节点组成，这些节点通过自组织方式形成网络，能够对目标区域的温度、湿度、光照、声音、振动等各种物理量进行监测，并将采集到的数据传输给用户或应用系统，为决策提供依据。

在无线传感器网络的众多关键技术中，定位技术起着举足轻重的作用。对于移动无线传感器网络而言，节点的位置信息对传感器网络的监测活动至关重要，事件发生的位置和获取信息的节点位置是传感器节点监测消息中所包含的重要信息，没有位置的监测消息变得毫无意义。在军事侦察中，需要通过移动无线传感器网络节点的定位来实时监测敌方人员和装备的位置及其移动轨迹，为作战决策提供重要情报支持；在野生动物追踪中，通过给动物佩戴带有移动传感器节点的设备，对其活动范围、迁徙路线等进行定位监测，有助于了解动物的生活习性和生态环境，从而制定更有效的保护措施。

定位算法作为无线传感器网络定位技术的核心，直接影响着定位的精度、效率、能耗以及网络的可扩展性等性能指标。不同的定位算法适用于不同的应用场景和网络环境，其原理、实现方式和性能特点也各不相同。目前，虽然已经提出了众多的无线传感器网络定位算法，但这些算法仍然存在一些问题和挑战。实际的无线传感器网络环境复杂多变，信号容易受到干扰、遮挡等因素的影响，导致定位误差增大，难以满足如军事精确打击、医疗手术导航等对定位精度有着极高要求的应用场景；无线传感器网络节点通常具有资源有限的特点，如计算能力弱、存储容量小、能量供应有限等，复杂的定位算法可能会导致节点计算资源消耗过大，影响节点的正常运行和网络的整体性能，高能耗的定位算法会缩短节点的电池寿命，增加网络维护成本；无线传感器网络的应用场景多种多样，网络环境也各不相同，如室内与室外、空旷区域与复杂地形、静态网络与动态网络等，一种定位算法往往难以在所有场景下都取得良好的性能；在现有的许多定位算法中，通常需要一定数量的锚节点（已知位置的节点）来辅助未知节点的定位，然而，锚节点的部署往往受到成本、环境等因素的限制，在某些情况下难以大量部署。

因此，研究和改进移动无线传感器网络自定位算法具有重要的现实意义和迫切性。通过研究新的定位算法或对现有算法进行改进，可以提高定位精度，满足不同应用对高精度定位的需求；降低算法复杂度和能耗，延长无线传感器网络的使用寿命和降低成本；增强算法的适应性和鲁棒性，使其能够在不同的网络环境和应用需求下稳定工作，提高无线传感器网络的可靠性和可用性；减少对锚节点的依赖，降低无线传感器网络的部署成本和提高网络的灵活性。这对于推动无线传感器网络在各个领域的广泛应用，促进相关产业的发展具有重要的推动作用。

1.2国内外研究现状

在国外，移动无线传感器网络自定位算法的研究起步较早，取得了一系列具有代表性的成果。Niculescu等人提出的DV-Hop算法，作为一种经典的无需测距定位算法，在不需要增加额外测距设备的情况下，利用节点之间的跳数来估算距离，进而实现对未知节点的定位，该算法大大降低了对硬件设备的要求，减少了测距过程中的能耗，但由于其采用的是基于跳数的距离估算方式，定位精度较差。为了提高DV-Hop算法的定位精度，许多学者对其进行了改进。有学者通过引入节点间的信号强度信息（RSSI），将传统DV-Hop算法中的跳数用虚拟距离代替，通过实际距离与虚拟距离的比例来修正平均每跳距离，有效提高了定位精度；还有学者利用网络的局部相似性，把传感器网络进行分块，再局部进行定位，通过采用分布式的执行方式，设计了一种线性影射方法，采用非奇异变换技术在嵌入式空间中把估计值转换为距离值，然后通过三角测量法计算节点位置，该改进算法在各向异性的网络中提高了定位精度，同时利用局部信息对节点进行定位，可减少许多数据包的传输，从而节省节点的能量消耗，非常适用于低功耗的传感器网络。

在基于测距的定位算法方面，AHLos定位算法具有较高的定位精度，但性能受测距误差的影响较大。针对这一问题，有研究提出利用相邻锚节点间的真实距离已知来估计测距误差的大小，从而校正未知节点测量距离值；根据锚节点、先定位节点以及后定位节点的可信度不同，对参与定位的节点进行加权；提出已定位节点升级为锚节点的两个约束条件，在测距误差较大的情况下，改进算法的定位精度能提高10％-20％。

在国内，相关研究也在积极开展并取得了显著进展。有学者提出一种虚拟锚节点定位算法，在不增加锚节点密度