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第一章学基础
一、本章主要内容及要点
1.参考体与参考系
2.约束及其分类
柔索体约束、光滑面约束、光滑圆柱铰链约束、固定铰链支座约束、活动
铰支座约束、光滑球铰链支座约束、固定端约束、链杆约束
3.刚体的分类
平移、定轴转动、平面、定点、一般运
动4.机构、广义坐标、自由度5.点的一般及其描
述方法
(1)矢量法
点的矢量形式的方程)(trr
点的轨迹
)(d)(dtrttrv
点的速度
点的加速度)(trva
(2)直角坐标法
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(3)自然坐标法（弧坐标法）应
用于点的轨迹已知的情况。
自然轴系
（概念：切线、法线、密切面、法平面、主法线、副法线）
弧坐标
第一章学基础
一、本章主要内容及要点
1.参考体与参考系
2.约束及其分类
柔索体约束、光滑面约束、光滑圆柱铰链约束、固定铰链支座约束、活动铰
支座约束、光滑球铰链支座约束、固定端约束、链杆约束
3.刚体的分类
平移、定轴转动、平面、定点、一般
4.机构、广义坐标、自由度
5.点的一般及其描述方法
(1)矢量法
点的矢量形式的方程rr(t)
点的轨迹
dr(t)
点的速度vr(t)
dt
点的加速度avr(t)
(2)直角坐标法
r(t)x(t)i+y(t)j+z(t)k
v(t)x(t)i+y(t)j+z(t)k
a(t)x(t)i+y(t)j+z(t)k
(3)自然坐标法（弧坐标法）
应用于点的轨迹已知的情况。
自然轴系
（概念：切线、法线、密切面、法平面、主法线、副法线）
弧坐标
)(t
点的弧坐标(自然坐标)形式的方程用
自然轴系表示点的速度和加速度
tt
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