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智能救援：无人救援车队的即时部署与协调

目录

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、无人救援车队的体系架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、基于强化学习的智能调度策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1强化学习算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2基于Q-Learning的调度模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3基于深度Q网络的调度模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.4调度算法仿真与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

四、基于多传感器融合的环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.1环境感知技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2多传感器数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.3基于视觉的道路识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

五、无人救援车队的协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.1协同控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.2基于模型预测的协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

5.3基于通信的协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

六、系统实现与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.1系统软硬件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.2实验场景设计与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

7.1研究工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

7.2研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

7.3未来研究展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

一、文档综述

1.1研究背景与意义

当前，自然与人为灾害频发，给人类社会造成了巨大的生命财产损失。随着科技的飞速发展，无人救援技术因其快速反应、灵活性强、可全天候作业等优势，正越来越多地被投入到救援行动中。特别是在大型灾害现场，如地震、洪水等，传统的救援队伍因地形复杂、人员需求量大、后勤保障困难等因素难以迅速抵达或充分展开工作。

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?研究意义

《智能救援：无人救援车队的即时部署与协调》的撰写，旨在探索智能救援系统在应对突发灾害中的潜力与可行性。技术层面，该研究将为无人救