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DeviceNet转ProfiNet协议转换网关实现西门子1500PLC与限位开关通讯在AGV小车上的应用案例

项目背景

随着厂内物流节拍不断加快，某新能源电池PACK线对AGV小车的停位精度提出±1mm的要求。小车本体控制系统采用西门子S7-1500PLC（6ES7516-3AN01-0AB0）做主站，通信协议为ProfiNet；而执行“行程末端/原点确认”的限位开关，则是早已批量使用的邦纳QS18VN6DPSQ8，其通信接口仅支持DeviceNet。为了在不更换现场传感器的前提下打通“ProfiNet?DeviceNet”协议壁垒，用户选用了远创智控出品的YC-DNTM-PN工业级协议转换网关，使网关同时扮演“DeviceNet主站+ProfiNet从站”的双重角色，实现AGV到位信号的毫秒级回传与闭环控制。

二、系统拓扑与设备清单

控制器：西门子S7-1500PLC，型号6ES7516-3AN01-0AB0，固件V2.9，ProfiNet主站

网关：远创智控YC-DNTM-PN协议转换网关，固件V1.4，ProfiNet从站+DeviceNet主站，IP20，DIN导轨安装

末端限位：邦纳QS18VN6DPSQ8，DeviceNet从站，节点地址06，供电12-24VDC

原点限位：同型号第二只，节点地址07

网络附件：

DeviceNet干线电缆Belden3082A，终端电阻120Ω×2

ProfiNet屏蔽跳线CAT5e，星形接入SCALANCEXC208

软件：TIAPortalV17、YC-GatewayConfigV2.1、邦纳EDS文件QS18_01.eds

三、网关硬件接线

ProfiNet侧：用M12-D码网线把YC-DNTM-PN工业智能网关的PN1口接入SCALANCE交换机，保证与S7-1500同一网段192.168.1.0/24；网关默认IP为192.168.1.10，设备名称为“dntm-pn”。

DeviceNet侧：干线采用“手拉手”总线拓扑，波特率500kbps，支线≤1m；CAN_H/CAN_L分别接入5针开放型端子，末端QS18VN6DPSQ8内置终端电阻拨码置ON。

接地与屏蔽：DeviceNet屏蔽层在网关侧单点接地，避免与动力线平行，降低共模干扰。

电源：网关本身24VDC/200mA由控制柜魏德端子提供；两只QS18传感器由同一路24VDC分支供电，保证等电位。

四、TIAPortal组态（ProfiNet从站）

安装GSDML：将YC-DNTM-PN工业级协议转换网关的GSDML-V2.33文件导入TIA硬件目录，拖至ProfiNet网络，分配设备名“dntm-pn”与IP192.168.1.10。

槽位定义：

Slot1输入32Byte——映射DeviceNet输入区，包含限位状态、传感器诊断

Slot2输出8Byte——预留远程清零、重启总线命令

更新周期：采用4ms实时IRT帧，满足≤10ms的AGV刹车响应要求。

诊断地址：为网关分配IM0记录，便于PLC通过“ModuleStates”读取DeviceNet总线健康状态。

五、网关侧DeviceNet主站配置

打开YC-GatewayConfig，选择“DeviceNetMaster”模式，导入QS18_01.eds，自动生成I/O映射。

节点列表：

Node06（末端限位）Input2Byte——Bit0=检测到位，Bit1=过量程报警

Node07（原点限位）Input2Byte——定义同上

扫描间隔：10ms，与ProfiNet周期匹配；故障超时设为48ms，连续3次丢包即上报“Bus-off”。

数据映射：把Node06/07的4Byte输入映射到网关内部寄存器%IW64～%IW67，再经协议栈自动映射至ProfiNet的Slot1。

保存配置并写入Flash，断电重启后RUN灯常绿，DeviceNet主站扫描显示2从站在线。

六、PLC程序设计

数据块创建：

“AGV_Position”DB，包含EndSensor（Bool）、HomeSensor（Bool）、Diagnosis（Word）

梯形图逻辑：

当EndSensor=True且持续20ms，触发“到达末端”中断OB40，立即下发变频器停机命令；

当HomeSensor=True，复位当前伺服绝对值编码器，完成原点校准；

若Diagnosis0，则在WinCCUnified弹窗提示“DeviceNet断线”并记录时间戳。

实时性测试：通过博图“在线轨迹”测得EndSensor→Q_Stop总延迟7.2ms，满足≤10ms指标。

七、现场调试要点

终端电阻验证：断电测量CA