基于阻抗控制的钢筋绑扎机器人横向移动控制.pdfVIP

叶业控制计算机曳圆园圆5年第猿8卷第员期33

基于阻抗控制的钢筋绑扎机器人横向移动控制鄢

Transversal酝ovement悦ontrolof砸ebar-binding砸obot月asedon陨mpedance悦ontrol

沈冬桓郭帅浩纪克豪吴嘉骏

上海大学上海市智能制造机器人重点实验室袁上海200444冤

蒋海里上海公路桥梁集团冤有限公司袁上海200433冤

摘要院当前建筑业仍然是劳动密集型产业袁工地作业往往有较高的强度和重复性袁其中以钢筋绑扎工序为最遥因此袁为了

节省了人力资源袁降低工人劳动强度袁以轮腿式钢筋绑扎机器人为平台袁对其横向运动控制展开研究袁提出了一种基于阻抗

控制的横向移动控制遥采用雅可比矩阵法对机器人横向移动机构进行了运动学分析袁采用拉格朗日法对其进行了动力学分

析遥实验采用阻抗控制使机器人适应横向移动带来的冲击袁阻抗控制所跟踪S型曲线轨迹使机器人运动更加柔顺遥实验观测

和结果表明袁机器人运动平稳袁横向移动机构两侧同步性较高袁力矩输出符合预期袁完全实现了机器人在钢筋网面的横向移

动遥为钢筋绑扎机器人的运动控制提供了一个可行且实用的解决方案遥

关键词院钢筋绑扎机器人曰横向移动曰雅可比矩阵曰拉格朗日法曰S型曲线曰阻抗控制

Abstract:Inthispaper,anewrebar-bindingrobotisusedasaplatform,andatransversalmovementcontrolbased

onimpedancecontrolisproposed.Inthispaper,thekinematicanalysisofthetransversalmovementmechanismofthe

robotiscarriedoutbyJacobimatrixmethod,anditsdynamicsisanalyzedbyLagrangemethod.Intheexperiments,this

paperadoptsimpedancecontroltomaketherobotadapttotheimpactsbroughtbythetransversalmovement,andtheS-

curvetrajectorytrackedbytheimpedancecontrolmakestherobotsmovementmoresuppleandsmooth.Theexperimental

observationsandresultsshowthattherobotmovessmoothly,thesynchronizationbetweenthetwosidesofthetransversal

movementmechanismishigh,thetorqueoutputmeetstheexpectation,andthetransversalmovementoftherobotonthe

surfaceoftherebarmeshisfullyachieved.

Keywords:rebar-bindingrobot,transversalmovement,jacobimatrix,蕴agrangemethod,S-curve,impedancecontrol

建筑行业国民经济的重要组成部分袁而目前的建筑业仍网移动遥

以人劳动为主袁其中钢筋绑扎最耗时耗力的环节遥因此袁利对于机器人横向移动的控制算法袁应该使机器人横向移动

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