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第6期无线互联科技No.6

2025年3月WirelessInternetScienceandTechnologyMarch,2025

基于组合特征点提取与匹配的点云配准研究

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郑麒麟,罗印升,宋伟

(江苏理工学院,江苏常州213001)

摘要:针对点云配准受初始位姿以及冗余数据影响,存在易产生误匹配、配准效率低等问题,文章提出

一种基于组合特征点提取与匹配的点云配准方法。首先通过局部协方差矩阵计算特征值偏离比提取

的特征点以及超体素质心点组合作为特征点,利用SHOT进行特征描述。然后结合双向最邻近以及

改进的随机采样一致性算法筛选匹配关系,实现点云的粗配准。最后使用迭代最近点算法进行优化。

实验结果表明,粗配准点云获得了较好位姿,缩短了精配准时间,提高了配准效率,具有较好的配准

效果。

关键词:点云配准;特征值偏离比;超体素

中图分类号:TP391文献标志码:A

0引言3DSC描述符进行描述,再将4PCS算法中的随机点替

随着激光扫描、条纹投影等三维测量技术快速发换为ISS-3DSC特征点进行粗配准,配准精度较好,

[1][2]但在噪声较多或几何特征不显著的情况下,可能会影

展,点云在文物修复、医学、自动驾驶和工程测

[3]响配准的稳健性。

绘等多个领域得到了广泛应用。然而,在实际应用

中,由于环境、设备、视角以及物体遮挡等因素影响,本文提出了一种基于组合特征点提取与匹配的

采集到的点云数据通常不完整。因此,对点云进行配点云配准方法。首先,该方法将基于特征值偏离比提

准处理成为关键环节。取的特征点和超体素的质心点相