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机械电子工程设计试卷答案

一、简答题

1.简述机械电子系统的典型组成及各部分的功能。

机械电子系统（MechatronicsSystem）通常由机械本体、传感器与检测模块、控制单元、执行器、动力源及接口电路六部分构成。机械本体是系统的基础结构，承担支撑、传动与导向功能，其设计需兼顾强度、刚度与轻量化，例如工业机器人的臂部结构需通过有限元分析优化材料分布。传感器与检测模块负责将物理量（如位移、力、温度）转换为电信号，常见类型包括光电编码器（检测角位移）、应变片（检测应力）、热电偶（检测温度），其输出信号需经信号调理电路（如放大、滤波）后输入控制单元。控制单元是系统的“大脑”，多采用微控制器（如STM32系列）或PLC，通过预设算法（如PID、模糊控制）处理输入信号并提供控制指令。执行器将电信号转换为机械动作，典型代表为伺服电机（高精度位置控制）、液压缸（大推力输出）、压电陶瓷（微位移驱动）。动力源提供系统运行所需能量，如直流电源、液压泵或气动压缩机，需根据执行器功率需求匹配容量与稳定性。接口电路实现各模块间的信号转换与隔离，例如AD/DA转换电路将模拟信号转换为数字信号，光耦隔离电路避免强电干扰影响控制单元。

2.说明传感器选型时需考虑的主要技术指标及工程应用中的权衡原则。

传感器选型需重点关注以下指标：（1）量程与分辨率：量程需覆盖被测参数的变化范围（如测量0-100℃温度时，传感器量程应至少为0-120℃以留安全裕度），分辨率需满足系统精度要求（如数控机床定位精度0.01mm，需选择分辨率≤0.005mm的位移传感器）。（2）精度与线性度：精度表示测量值与真实值的偏差（如0.5级表示误差≤量程的0.5%），线性度描述输出-输入特性曲线与理想直线的偏离程度（通常要求≤0.1%FS）。（3）响应时间：动态测量时需选择响应时间小于被测信号变化周期1/5的传感器（如测量50Hz振动，响应时间应≤4ms）。（4）环境适应性：包括温度范围（如工业现场需-40℃~85℃耐温型）、抗干扰能力（如电磁环境中需选择屏蔽型或光纤传感器）、防护等级（潮湿环境需IP65以上）。工程中需权衡成本与性能：例如高精度传感器（如激光干涉仪）价格昂贵，适用于实验室标定；而工业现场更倾向选择性价比高的电阻应变式传感器。此外，需考虑接口兼容性（如输出信号为4-20mA电流信号更利于长距离传输）与安装尺寸（如狭小空间需微型化传感器）。

3.比较步进电机与伺服电机的工作原理及应用场景差异。

步进电机通过脉冲信号驱动，每接收一个脉冲，转子旋转固定步距角（如1.8°/步），其运动由脉冲频率控制转速，脉冲数量控制位移。无位置反馈时存在开环控制特性，成本低但精度受步距角限制（一般±3%步距角误差），高速时易失步（因惯性力矩超过电机转矩）。伺服电机采用闭环控制，通过编码器实时反馈转子位置，控制器根据误差调整输出电流，实现高精度位置/速度控制（定位精度可达±0.001mm）。其工作原理基于永磁同步或异步电机，转矩-速度特性平坦（恒转矩范围宽），可长时间低速稳定运行。应用场景方面，步进电机适用于低成本、中低精度场景（如3D打印机、雕刻机的XY轴驱动），而伺服电机用于高精度、高动态响应场合（如工业机器人关节、数控机床进给系统）。例如，手机屏幕贴合设备需±5μm定位精度，必须采用伺服电机；而普通桌面型CNC雕刻机因成本限制，常选用步进电机配合细分驱动技术（将步距角细分至0.09°）提升精度。

4.分析PID控制器中比例（P）、积分（I）、微分（D）参数对系统性能的影响。

比例环节（P）的输出与误差信号成正比（u_p=K_pe(t)），增大K_p可加快系统响应速度，减小稳态误差，但过大会导致超调增加甚至系统震荡。例如，温度控制系统中，K_p过大时，加热功率会因微小温度偏差剧烈变化，导致温度波动加剧。积分环节（I）用于消除稳态误差（u_i=K_i∫e(t)dt），其作用随时间累积，K_i增大可缩短消除稳态误差的时间，但会降低系统稳定性（积分饱和时可能导致超调激增）。如液位控制系统中，仅用P控制会因阀门死区存在稳态偏差，加入I控制后可通过累积误差逐步调整阀门开度至精确位置。微分环节（D）根据误差变化率调节输出（u_d=K_dde(t)/dt），可预测误差变化趋势，抑制超调，改善动态响应。例如，机械臂快速定位时，D环节可提前输出反向力矩抵消惯性，减少定位时间。实际调试中，需综合考虑：对于大惯性系统（如反应釜温度控制），需增大D参数抑制超调；对于纯滞后系统（如长管道流量控制），积分作用需减弱以避免相位滞后导致的不稳定。

二、分析题

某企业拟开发一款小型自动分拣设备，用于分拣直径20-50mm、重量50-200g的塑料零件（材质为ABS，颜色分黑、