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室内移动机器人定位与地图创建技术：算法、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在各个领域的应用愈发广泛，尤其是在室内环境中，其发挥着日益重要的作用。在现代物流行业，仓储环节需要移动机器人能够精准地在货架间穿梭，完成货物的搬运、存储与分拣任务，以提高仓储物流的自动化水平和工作效率，减少人力成本和错误率。在服务领域，如酒店、餐厅等场所，移动机器人需要在复杂的室内环境中，准确地为顾客提供引导、送餐等服务，从而提升服务体验。此外，在智能家居、医疗护理等领域，移动机器人也开始崭露头角，承担起自主清洁、物品整理、药品配送、病人护理等工作。

然而，要实现这些复杂任务，