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正交Gaussian-Hermite矩赋能立体匹配：算法创新与应用拓展

一、引言

1.1研究背景与意义

在计算机视觉领域，立体匹配作为一项关键技术，旨在从不同视角获取的图像中找到对应点，进而计算出视差并恢复场景的三维信息，是实现三维重建、机器人导航、自动驾驶、虚拟现实等应用的基础环节。例如在自动驾驶场景中，通过立体匹配技术，车辆能够实时感知周围环境中物体的距离和位置，从而做出合理的行驶决策，保障行车安全。在机器人导航中，立体匹配帮助机器人理解周围环境的空间结构，实现自主避障和路径规划。

传统的立体匹配算法在处理复杂场景时，如存在光照变化、遮挡、纹理缺失等情况，往往难以准确地找到对应点，导致匹配精度和鲁棒性不足。为了提升立体匹配的性能，研究者们不断探索新的方法和技术。矩作为一种能够有效描述图像特征的数学工具，在图像处理和模式识别中得到了广泛应用。正交Gaussian-Hermite矩（OrthogonalGaussian-HermiteMoments，OGHM）因其独特的性质，近年来逐渐受到关注。

正交Gaussian-Hermite矩具有良好的图像特征表述能力，其基函数的过零点分布更加均匀，相较于其他矩（如离散的Tchebichef矩），能够更准确地捕捉图像的细节信息。同时，正交Gaussian-Hermite矩在计算上相对简单，避免了一些基函数中存在阶乘运算导致的计算耗时问题。将正交Gaussian-Hermite矩引入立体匹配研究中，有望为解决传统立体匹配算法的局限性提供新的思路和方法，提高立体匹配在复杂场景下的精度和鲁棒性，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

在立体匹配研究方面，国内外取得了丰硕的成果。早期，基于区域的匹配算法是研究热点，这类算法通过比较图像中局部区域的灰度、纹理等特征来寻找匹配点，如归一化互相关（NCC）算法，对局部的灰度值线性变化具有不变性，但容易受局部光照变化的影响，且匹配速度较慢。随着研究的深入，基于特征的立体匹配算法逐渐成为主流，该算法通过提取图像中的角点、边缘等显著特征，并利用这些特征进行匹配，对图像变形和遮挡等情况具有较好的鲁棒性，例如尺度不变特征变换（SIFT）算法。近年来，随着深度学习技术的快速发展，基于卷积神经网络的立体匹配算法取得了显著进展，如PSMNet等算法，通过训练大量的图像数据，学习出从图像到视差的映射关系，实现了端到端的立体匹配，在匹配精度和速度上都有了显著的提升。然而，现有的立体匹配算法仍然存在一些问题，在处理大范围的遮挡和光照变化时，匹配精度会受到较大影响；如何平衡匹配精度和计算复杂度也是一个亟待解决的问题。

在正交Gaussian-Hermite矩的研究方面，国外学者ZhangChaoxin等将其推广到极坐标下复数空间中，提出Polar-Gaussian-Hermite矩，并推导了Gaussian-Hermite矩的旋转不变矩，给出其旋转不变矩的独立与完备集。国内学者李国庆等提出一种基于Gaussian-Hermite矩和人类视觉系统（HVS）特性融合的图像全参考质量评价方法，通过计算两幅图像间连续正交矩能量差异获得低阶矩特征，结合HVS的掩盖效应对图像的不同区域分配不同权重，得到图像质量分数。但目前将正交Gaussian-Hermite矩应用于立体匹配的研究还相对较少，相关研究仍处于探索阶段。

1.3研究目标与方法

本研究旨在深入探索正交Gaussian-Hermite矩在立体匹配中的应用，提出一种基于正交Gaussian-Hermite矩的立体匹配算法，以提高立体匹配在复杂场景下的精度和鲁棒性。具体研究目标包括：分析正交Gaussian-Hermite矩的特性，明确其在描述图像特征方面的优势；结合立体匹配的基本原理，设计基于正交Gaussian-Hermite矩的匹配代价计算方法；针对复杂场景中的遮挡、光照变化等问题，研究相应的解决策略，优化立体匹配算法；通过实验验证所提出算法的有效性和优越性。

在研究方法上，首先对正交Gaussian-Hermite矩的理论进行深入研究，分析其数学性质和图像特征表述能力。然后，通过对比分析现有的立体匹配算法，结合正交Gaussian-Hermite矩的特点，设计新的匹配算法。在算法实现过程中，采用编程技术，利用Python等编程语言和OpenCV等图像处理库进行算法的开发和调试。为了验证算法的性能，将在公开的立体匹配数据集（如KITTI数据集、Middlebury数据集）上进行实验，并与其他经典的立体匹配算法进行对比分析，从匹配精度、计算效率、鲁棒性等多个指标对算法进行评估。通过理