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焊接机器人操作编程及应用教学焊接机器人操作编程及应用教学焊接机器人操作编程及应用教学《焊接机器人操作编程及应用》

(ABB、MOTOMAN、FANU、KuKA、9TC机器人)

第1章机器人基础知识

工业机器人常用术语

1.自由度(degreeoffreedom,DOF):物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由

度,对于自由刚体,具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标,反映机器人灵活性

寸于焊接机器人一般具有5-6个自由度

位姿(Pose):指工具的位置和姿态

3.末端操作器(Endεflector):位于机器人腕部末端,直接执行工作要求的装置,如:夹

4,载荷(Payload):指机器人手腕部最大负重,通常情况下弧焊机器人为5~20kg;点焊

机器人为50~200kg。

5.工作空间(WorkingSpace):机器人工作时,其腕轴交点能在空间活动的范围

6.重复位姿精度(PoseRepeatability):在同一条件下,重复N次所测得的位姿一致的程度。

7.轨迹重复精度(PathRepeatability

轨迹跟随N次,所测得的轨迹之间的一致

枪姿态并存储焊丝端部轨迹点,通过调用各种命令并设定参数,生成一个机器人焊接

作业程

行,机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序

第1章机器人基础知识

连杆6连杆5连杆4

连杆3

关节6关节5关节4

关节

连杆2

关节2

连杆1

关节1

连杆0

图1-1机器人关节链

第1章机器人基础知识

轴i-1

轴

连杆-1

连杆i

a

a

图1-2关节轴及连杆参数标识示意

1前言

初中生是心智飞速成长的阶段，如果沿用传统教学模式，会限制初中生个性化发展，不利于初中生的成长。因此，将班级自主管理模式应用于初中班级管理中，可以转变教学观念，尊重学生的个性化发展。且初中阶段学生的心理由幼稚逐渐走向成熟，这段时期是培养学生创造性能力与自主思维能力的重要阶段，利用班级自主管理模式，让学生通过自己管理班级的日常事务，培养学生班级主人翁意识，激发学生的机体荣誉感，提高学生自主管理意识。此外，传统教育体制中，常常采用强硬的教学管理模式来稳定教学秩序，提高教学质量，但是强硬的管理手段会让学生产生厌学、不自信等消极心理。应用班级自主管理模式有助于培养学生自我肯定意识，从而使学生改变自我、完善自我，发展自我。

2农村初中班级自主管理模式的应用

在农村初中，应用班级自主管理模式，初中教师应该了解并尊重每一位学生，以满足学生的学习需求为目标，为学生制定适合学生发展的学习计划。然后，初中教师还要增强与学生的沟通交流，培养学生的责任意识和集体意识，提高学生的自主管理能力。最后，初中教师应该将学生的自主管理贯穿于班级活动的始终，让学生在参与活动的过程中发现自我，进而不断完善自我和发展自我。

2.1开展多样化主题活动，培养学生自主管理能力

为了提高学生的自主管理能力，班主任可以组织学生开展各种实践活动，包括：主题班会、文艺演出、黑板报联展等，从而让学生在活动中提高自身的自主管理能力。例如：以“我最擅长……”为主题，开展一个文艺汇演，让学生准备自己擅长的文艺节目，并在课堂中进行汇演。这样学生能充分展现自身的优点，并在文艺演出中找到自己，提高自身自信心，挖掘自身潜力，从而提高学生的自主管理能力。同时，初中班主任还可以在班级中开设读书角以及宣传栏，以便利用读书角和宣传栏中涉及的知识信息，影响学生，拓展学生的学习视野，从而促进学生主动学习。此外，初中班主任还可以在教师中展示学生的作品，其中包括抒发作品、绘画作品等，以便为学生营造良好的学习氛围，树立良好的班级文化形象，从而陶冶学生情操，促使学生主动学习，并严格要求自己。

2.2构建自主管理的环境，提高学生自主管理能力

为学生构建自主管理环境，促进学生主动学习，实现自我管理，提高自我管理水平，需要做到以下几点：

第一，以学生为中心，根据学生以及班级的实际情况，为学生制定合理的班规。且初中班主任可以鼓励每一位学生参与到班规的制定中，从而制定出符合学生学习规律，满足学生学习需求的班规制度。而班规的制定有利于实现学生自我管理，自我调控的目的[1]。

第二，从班级的实际情况出发，组建班委会，并明确班干部的职责，给学生自主管理的权利。为此，初中班主任可以采用竞选的方式，鼓励学生积极参与竞选，为班级承担相应的责任，进而培养学生的责任感和使命感。与此同时，初中班主任还可以让学生进行自我推荐和学生举荐的方式，让全体学生进行选举投票，票数最多的学生当选班级干部，进而成立班委会。这样以民主的方式进行班委选举，可以增强学生的集体意识以及参与意识，不仅能培养学生班级主人翁意识，还能激发学生参与班级管理的积极性，提高学生