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无人驾驶赋能的矿山智能感知系统与应用

目录

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、矿山环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3环境建模技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

三、基于无人驾驶的矿山自主导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3障碍物检测与规避．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

四、矿山智能感知系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2硬件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3软件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.4通信网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

五、矿山智能感知系统应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1矿山安全监测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2矿山生产调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3矿山应急救援．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

六、系统测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.2测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.3测试结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

7.2未来工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

一、内容概括

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，智能化已成为各行各业转型升级的重要方向。矿山作为国民经济的支柱产业之一，其生产环境复杂、危险系数高、作业条件恶劣，传统的人工管理模式已难以满足现代化、高效化、安全化的生产需求。近年来，无人驾驶技术、人工智能、物联网等前沿技术的突破性进展，为矿山行业的智能化改造提供了新的机遇和动力。其中无人驾驶技术以其自动化、智能化、高效化的特点，在矿山运输、巡检、作业等方面展现出巨大的应用潜力，而智能感知系统则是无人驾驶技术得以安全、可靠运行的核心基础。

研究背景：

矿山安全生产形势严峻：矿山作业环境复杂多变，存在诸多安全隐患，如瓦斯爆炸、顶板坍塌、粉尘危害等，传统人工巡检和作业方式风险极高。

传统矿山管理效率低下：人工管理模式存在效率低、成本高、响应慢等问题，难以适应大规模、高强度、高效率的生产需求。

无人驾驶技术日趋成熟：无人驾驶技术经过多年的发展，