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机器人操作系统许可协议

本协议由以下双方于______年______月______日在__________签署：

许可方（“许可方”）：OpenRobotics,Inc.，一家根据______法律注册成立的营利性公司，其主营业地址位于______。

被许可方（“被许可方”）：__________，根据______法律注册成立的______（公司类型），其主营业地址位于______。

（若被许可方为个人，则写：被许可方（“被许可方”）：__________，其住址位于______。）

1.定义与解释

除非本协议上下文另有明确说明，下列术语具有以下含义：

(a)“机器人操作系统”（“ROS”）是指由许可方开发、维护和分发的名为“RobotOperatingSystem”的软件套件、库、工具、文档和相关数据，具体版本为______（如果适用，可指定版本号或范围）。

(b)“许可方”是指本协议的签署方，即OpenRobotics,Inc.或其授权代表。

(c)“被许可方”是指本协议的签署方，即上述个人或机构。

(d)“机器人硬件”（“RobotHardware”）是指任何物理设备或系统，用于执行物理任务，能够与ROS软件进行交互，包括但不限于机械臂、移动平台、传感器、控制器和执行器。本协议项下的许可通常与特定的机器人硬件相关联。

(e)“最终用户”（“EndUser”）是指直接操作或使用集成或包含ROS软件的机器人硬件或产品的人员或实体。

(f)“商业用途”（“CommercialUse”）是指被许可方或其客户以任何直接或间接的方式产生收入或经济利益的行为，包括但不限于销售、许可、出租、托管服务、提供基于ROS软件的产品或服务，以及任何政府机构或非营利组织的商业赞助项目。

(g)“衍生作品”（“DerivativeWorks”）是指基于ROS软件或其任何部分进行修改、翻译、适配、扩展或创建的任何新的软件或文档，无论是否以可执行代码、源代码或其他形式存在。

(h)“副本”（“Copies”）是指ROS软件的任何形式或媒介的完整或部分复制，包括但不限于可执行代码、源代码（如果适用）、文档、配置文件和元数据。

(i)“软件安装媒介”（“SoftwareInstallationMedia”）是指包含ROS软件副本的物理或数字存储介质，例如硬盘驱动器、光盘、USB闪存驱动器或通过网络下载的文件。

2.许可授权

(a)许可方授予被许可方一项非独占性、不可转让性、不可分许可的权利，在以下条款和条件下，在指定的机器人硬件上安装、运行、使用和复制ROS软件副本：

(i)该安装和运行仅限于被许可方自己拥有的、符合本协议第3.1(a)条规定的指定机器人硬件。

(ii)该使用仅限于被许可方的内部研究、开发、测试、教学、演示和非商业性个人使用目的。

(b)被许可方不得：

(i)向任何第三方（包括最终用户）分发、许可、转让、出租或出售ROS软件或任何包含ROS软件的衍生作品，无论是否作为产品、服务或一部分。

(ii)对ROS软件进行反汇编、反编译、反工程或试图推断其源代码、结构或组织，或试图制作任何形式的衍生作品，除非本协议第3.3条对此另有明确规定。

(iii)修改、篡改或覆盖ROS软件的版权、商标或其他知识产权声明。

(iv)将ROS软件与任何恶意软件、病毒或任何可能损害许可方或其他用户利益的内容结合使用。

(v)从事任何可能导致许可方知识产权受到损害或贬低的行为。

(c)对于被许可方仅为内部开发目的而制作的ROS软件副本，本协议不授予其复制权，除非该复制是执行本协议项下权利所必需的（例如，为了备份或恢复），并且仅限于被许可方内部使用，不会被进一步分发。

(d)被许可方可以修改ROS源代码（如果适用），前提是：

(i)仅限于为满足其在本协议第2.1(b)条(i)款下定义的内部研究、开发、测试、教学、演示或非商业性个人使用目的。

(ii)任何基于ROS修改的衍生作品，如果以可执行代码或源代码形式分发，必须遵守与ROS相同的开源许可证条款（如果适用），或遵守许可方届时适用的其他开源政策。

(iii)被许可方必须对其修改的衍生作品承担全部责任，并确保其分发符合所有适用的开源义务。

(e)被许可方可以将ROS软件作为其更大的、包含其自己知识产权的软件产品或系统的一部分进行安装和运行，前提是该产品或系统的整体使用不构成商业用途，且ROS软件本身在产品或系统中的使用符合本协议的所有条款，特别是关于分发和衍生作品的规定。

3.限制与义务

(a)限制：

(i)本协议不授予被许可方任何所有权权利或任何与ROS软件相关的知识产权。ROS软件及其所有权利、标题和