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工业机器人数字孪生系统集成应用规范

范围

本文件规定了工业机器人数字孪生系统集成应用的规范，包括数字孪生系统架构、数据采集与处理、数字孪生模型构建、系统集成与接口、应用场景与功能、性能评估与优化、安全性与可靠性、资料管理、实施与监督以及持续改进与优化等方面的要求。本文件适用于工业机器人在制造、装配、物流等领域中的数字孪生系统集成应用。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

ISO23247-1:2022工业4.0数字孪生第1部分：参考架构与通用要求

IEC62264-3:2021企业控制系统集成第3部分：制造操作管理活动模型

ISO13374-1:2023工业自动化系统与集成制造数据采集与监控第1部分：框架与功能模型

GB/T12643-2013工业机器人词汇和标志

GB/T22239-2019信息安全技术网络安全等级保护基本要求

GB/T33190-2016工业自动化系统与集成工业物联网系统架构与功能模型

IEC62832-1:2017工业过程测量、控制和自动化数字工厂框架第1部分：通用要求

GB/T38664.1-2020信息技术大数据政务数据开放共享第1部分：总则

术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

工业机器人

用于工业生产中的自动化机械设备，能够按照预设程序执行各种任务，如搬运、装配、焊接等。

数字孪生系统

通过数字化手段构建的物理实体（如工业机器人）的虚拟模型，该模型能够实时反映物理实体的状态、行为和性能，并支持仿真分析、优化决策等功能。

系统集成

将数字孪生系统与工业机器人的实际控制系统、传感器、执行器等硬件设备以及企业管理系统（如ERP、MES等）进行连接和协同工作，实现数据的实时交换和共享。

基本要求

合法性

在数字孪生系统蓬勃发展的当下，其集成应用意义重大且影响广泛。为保障其健康有序推进，必须严格遵循国家相关法律法规和政策要求。从数据采集、处理到存储、应用等各环节，都要以法律为准绳，确保数据的合法获取与使用。同时，在系统功能开发、运行维护等方面也要符合政策导向，如此才能保证数字孪生系统应用的合法性与合规性。

合理性

在数字孪生系统的设计与实施进程中，合理性、公平性和诚信原则是不可或缺的基石。合理性要求方案贴合实际需求与技术逻辑；公平性确保不同利益主体在资源分配、权益享有上机会均等；诚信原则则维系着各方合作的信任基础。严格遵循这些原则，才能充分保障各方利益相关者的合法权益，推动项目顺利开展与可持续发展。

公平性和诚信

数字孪生系统的集成应用应确保各方利益相关者的权益，遵循公平、公正和诚信原则。

专业性

数字孪生系统集成应用是一项复杂且专业性极强的工程，涉及多学科知识与前沿技术。为确保管理过程的专业性和有效性，必须由具备相应专业资质的人员来主导设计与实施工作。他们经过系统学习与严格考核，掌握关键理论与技能。同时，丰富的实践经验能让他们灵活应对各种问题，精准把控项目进度与质量，保障系统稳定可靠运行。

数字孪生系统架构

总体架构

数字孪生系统作为融合多技术的先进体系，其架构应科学完备，涵盖数据采集层、数据处理层、模型构建层与应用层。数据采集层负责精准收集各类原始数据；数据处理层对数据进行清洗、转化等处理；模型构建层据此创建精准模型；应用层实现具体功能。各层紧密协作，借助高效通信机制，达成数据的实时交换与共享，保障系统高效运行。

数据采集层

负责从工业机器人及其相关设备中采集实时数据，包括位置、速度、加速度、力矩等。

数据处理层

对采集到的数据进行清洗、转换、存储等处理，为模型构建和应用提供高质量的数据支持。

模型构建层

在完成工业机器人相关数据的采集与处理后，便进入构建其数字孪生模型的关键环节。几何模型精准还原机器人的外观结构与尺寸比例，为后续分析提供直观基础；物理模型深度模拟其力学特性、运动规律等物理属性；行为模型则刻画机器人在不同场景下的操作逻辑与响应机制。三者协同，构建出完整且逼真的数字孪生模型。

应用层

提供仿真分析、优化决策、远程监控、故障诊断等应用功能，支持工业机器人的智能化管理和运维。

数据采集与处理

数据采集

数据采集应明确采样点位选择、采样频率设定、采样方法规范等具体标准和方法，确保所采集数据的准确性和可靠性。

数据处理

在构建工业机器人数字孪生系统的流程中，数据处理是极为关键的一步。采集到的原始数据往往存在噪声、缺失值、量纲不统一等问题。通过清洗可剔除无效、错误数据；去噪能消除干扰信息；归一化则让不同量纲的数据