工业机器人编程.docVIP

工业机器人报告书

任务：工业机器人搬运的仿真程序

学院机械与汽车工程学院

专业机械工程

学生姓名黄耀坤

学生学号201330110456

指导教师

小组任务及分工

小组任务：基于robotstudio平台，建立一个工业机器人搬运的仿真程序。系统具有完整的物品输送装置、物

品、容器装置等，可演示整个搬运过程。

小组分工：经小组讨论，得到机器人搬运仿真程序的总体制作思路后，五个组员决定分工完成各个模块内

容，本人主要负责数据定义、主程序以及前面三个子程序的编程。

程序总体介绍

程序总体介绍（主程序及各子程序功能介绍）:

程序中的需要使用的数据定义

数据定义

CONSTrobtarget

pPick:=[[394.997607159,132.703199388,12.734872184],[0.005862588,-00.999966662,0.004827206],[

0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget

pHome:=[[-548.424175962,-238801.420966892],[-0.000000012,-0.707106781,0.707106781,-0.000000

012],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget

pPlaceBase:=[[100.088594059,77.835146221,158.046135973],[0-0.000623424,0.999999806,-0.000000

001],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

!需要示教的目标点数据，抓取点pPick，HOME点pHome、放置基准点pPlaceBase

拾取太阳能薄板程序

PROCrPickPanel()!拾取太阳能薄板程序

IFbPickOK=FalseTHEN!当拾取布尔量bPickOK为False时，则执行IF条件下的拾取动作指令，否

则执行ELSE中出错处理的指令，因为当机器人去拾取太阳能薄板时，

需保证其真空夹具上面没有太阳能薄板

MoveJoffs(pPick,0,0,100),vEmptyMax,z20,tGripper\WObj:=WobjCNV;

!利用MoveJ指令移至拾取位置pPick点正上方Z轴正方向100mm处

WaitDIdi01_PanelInPickPos,1;!等待产品到位信号di01_PanelInPickPos变为1，即太阳能薄板已到位

MoveLpPick,vEmptyMin,fine,tGripper\WObj:=WobjCNV;

!产品到位后，利用MoveL移至拾取位置pPick点

Setdo32_VacuumOpen;!将真空信号置为1，控制真空吸盘产生真空，将太阳能薄板拾起

WaitDIdi02_VacuumOK,1;!等待真空反馈信号为1，即真空夹具产生的真空度达到需求后才认为已将

产品完全拾起。若真空夹具上面没有真空反馈信号，则可以使用固定等

待时间，如Waittime0.3

bPickOK:=TRUE;!真空建立后，将拾取的布尔量置为TRUE，表示机器人夹具上面已拾取一

个产品，以便在放置程序中判断夹具的当前状态

GripLoadLoadFull;!加载载荷数据LoadFull

MoveLoffs(pPick,0,0,100),vLoadMin,z10,tGripper\WObj:=WobjCNV;

!利用MoveL移至拾取位置pPick点正上方100mm处

ELSETPERASE;

TPWRITECycleRestartError;

TPWRITECyclecantstartwithSolarPanelonGripper;TPWRITEPleasechecktheGripperandthenpressthestartbu