2025 年人形机器人基于 SQD 的直膝步态控制真题及答案.docxVIP

2025年人形机器人基于SQD的直膝步态控制真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述SQD（步态质量设计）的基本思想及其在机器人步态控制中的主要优势。

二、

人形机器人采用直膝步态相比弯膝步态，在结构设计、运动性能和能量消耗等方面各有哪些特点？请分别说明。

三、

在基于SQD的直膝步态规划中，支撑脚位置轨迹（X-Y平面）和脚底压力中心（CoP）轨迹的设计对步态稳定性起着关键作用。请阐述如何通过设计这些轨迹来保证直膝步态的稳定性，并说明其中需要考虑的关键约束条件。

四、

对于一个具有X个自由度（DOF）的直膝人形机器人，请描述基于SQD的步态控制通常包含哪些主要步骤。在从步态规划到实际控制的转换过程中，可能需要解决哪些关键的技术挑战？

五、

设一个直膝人形机器人在水平地面上行走，其基于SQD规划的支撑相阶段，支撑脚质心（CoM）的X方向位置轨迹`x(t)`和Y方向位置轨迹`y(t)`分别为：

`x(t)=L*sin(ωt)`

`y(t)=d-(h+α*sin(ωt))`

其中`L`是步长，`d`是步距中线，`h`是初始离地高度，`α`是足端姿态角（与水平面夹角），`ω=π/T`是角频率，`T`是步态周期。假设机器人单腿支撑，请推导支撑脚脚底压力中心（CoP）X方向位置轨迹`x_coop(t)`的一个可能形式，并说明推导过程中需要考虑的基本原理和关键假设。

六、

在实际应用中，基于SQD的直膝步态控制可能面临地面不平、外部干扰或机器人参数变化等问题。请分析这些因素可能如何影响步态的稳定性，并提出至少两种应对策略或鲁棒性设计方法。

七、

请比较基于SQD的直膝步态控制与传统的基于模型预测控制（MPC）或线性二次调节器（LQR）的步态控制方法在设计理念、实现复杂度和性能表现（如稳定性、舒适性、适应性）方面的主要异同点。

试卷答案

一、

SQD的基本思想是通过在机器人支撑相期间，为支撑脚的质心（CoM）位置、速度和加速度，以及脚底压力中心（CoP）的位置和速度设定一系列轨迹约束或目标值。这些约束或目标值基于对稳定、舒适步态的生物力学分析得出。主要优势包括：能够显著提高机器人步态的稳定性，特别是在快速或在不平地上行走时；有助于减少关节冲击和振动，提升步态的平顺性；能够引导机器人产生更符合生物力学原理的步态。

二、

结构设计：直膝步态由于膝关节不弯曲，对膝关节结构和驱动器的旋转能力要求较低，可能简化了腿部设计。但同时也可能限制了一定的运动灵活性。

运动性能：直膝步态通常具有更快的摆腿速度和更长的步幅潜力，可能适用于需要较高速度或长距离行走的场景。但直接落地可能带来更大的冲击。

能量消耗：能量消耗特性取决于具体运动学和动力学设计。某些研究指出，优化的直膝步态可能实现较高的运动效率，但也可能因直接冲击导致能量消耗增加。

稳定性：直膝步态的稳定性通常依赖于宽基支撑和多足点着地（如果可能），直接落地时对地面反作用力的控制要求更高。

三、

保证直膝步态稳定性的关键在于确保机器人支撑脚的质心（CoM）始终落在支撑脚构成的支撑多边形（SupportPolygon）内。通过设计CoP轨迹，可以引导地面反作用力（GroundReactionForce,GRF）的方向，从而影响CoM的运动。具体而言，设计CoP轨迹使其在大部分时间内指向支撑多边形的几何中心或稳定区域，有助于将CoM稳定地保持在支撑多边形内。同时，设计支撑脚位置轨迹决定了支撑多边形随时间的变化，需要确保其形状和位置能够适应CoM的运动，并留有足够的稳定裕度。关键约束包括：CoP速度通常需要限制在脚底与地面接触的摩擦角范围内；CoP位置需在支撑脚可接触的范围内；CoM相对于支撑多边形的偏心量需在安全范围内。

四、

主要步骤通常包括：1）分析任务需求，确定步态类型（直膝步态）和基本参数（如步速、步长）；2）基于SQD理论，设定支撑相阶段CoM、CoP等关键点的轨迹约束或目标；3）利用优化算法或轨迹生成方法，生成满足SQD约束的关节角度、速度或力矩轨迹；4）设计控制律（如基于模型、LQR或PID），将生成的轨迹转化为机器人的实时控制指令；5）进行仿真或实际测试，评估步态性能并进行调整优化。转换过程中的关键挑战包括：如何将SQD的轨迹级约束有效转化为关节级控制目标；保证规划轨迹的可行性（可达性、关节限制）；实时控制中的计算效率和精度问题；处理模型不确定性和外部干扰；确保闭环控制的稳定性。

五、

推导`x_coop(t)`的一个可能形式。基本原理是CoP的位置应引导地面反作