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基于RFID与WSN融合技术的室内移动机器人智能避障导航策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，室内移动机器人在现代社会的各个领域得到了越来越广泛的应用。在工业制造领域，移动机器人能够承担物料搬运、零部件装配等任务，极大地提高了生产效率和精度，降低了人力成本；在物流仓储行业，它们可以实现货物的自动分拣、运输和存储，优化了物流流程，提升了仓储空间利用率；在医疗保健领域，移动机器人可辅助医护人员进行药品配送、患者护理等工作，缓解了医疗资源紧张的问题，提高了医疗服务的质量和效率；在日常生活中，家庭服务机器人如扫地机器人、陪伴机器人等，为人们提供了便利，丰富了生活体验。

然而，室内环境通常较为复杂，存在各种静态和动态的障碍物，如家具、人员走动等，这对移动机器人的自主导航和避障能力提出了极高的要求。准确的导航和有效的避障是确保移动机器人能够在室内环境中安全、高效地完成任务的关键。如果移动机器人无法准确地感知周围环境并规划合理的路径，就可能会与障碍物发生碰撞，导致设备损坏、任务失败，甚至对周围人员和物品造成伤害。

射频识别（RFID）技术和无线传感器网络（WSN）技术的出现，为解决室内移动机器人的避障与导航问题提供了新的思路和方法。RFID技术通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据，具有非接触式、识别速度快、可同时识别多个标签等优点。将RFID技术应用于室内移动机器人，可以为其提供精确的位置信息和环境识别能力。例如，在室内环境中布置RFID标签，机器人通过携带的RFID阅读器读取标签信息，从而确定自身的位置和周围环境的特征，为避障和导航提供重要依据。

WSN技术则是由大量部署在监测区域内的传感器节点组成的自组织网络，能够实时采集、处理和传输环境信息。WSN节点可以感知温度、湿度、光照、障碍物等多种环境参数，并通过无线通信将这些信息发送给移动机器人。利用WSN的节点定位技术和无线传输功能，移动机器人可以获取更全面的环境信息，从而做出更合理的决策，实现更精准的避障和导航。

综上所述，研究基于RFID和WSN的室内移动机器人避障与导航技术，对于推动室内移动机器人在各个领域的广泛应用，提高生产生活的自动化、智能化水平具有重要的现实意义。

1.2国内外研究现状

在国外，许多科研机构和高校在基于RFID和WSN的室内移动机器人避障与导航研究方面取得了显著成果。美国卡内基梅隆大学的研究团队利用RFID技术对室内环境进行建模，通过在机器人上安装RFID阅读器，读取环境中的RFID标签信息，实现了机器人的精确定位和导航。他们还结合WSN技术，实时获取环境中的障碍物信息，使机器人能够灵活地避开障碍物，完成复杂的任务。例如，在一个模拟的仓库环境中，机器人能够准确地找到目标货物并将其搬运到指定位置，同时避开仓库中的货架和其他障碍物。

德国弗劳恩霍夫协会开发了一种基于WSN和RFID的室内物流机器人系统。该系统利用WSN节点感知物流环境中的温度、湿度、货物位置等信息，并通过无线传输将这些信息发送给机器人。机器人通过读取RFID标签，识别货物和货架的身份，实现了高效的货物分拣和运输。实验结果表明，该系统大大提高了物流效率，减少了人工操作的错误率。

在国内，相关研究也在积极开展。清华大学的研究人员提出了一种基于RFID和WSN融合的室内移动机器人导航方法。他们通过优化RFID标签的布局和WSN节点的配置，提高了机器人的定位精度和环境感知能力。在实验中，机器人能够在复杂的室内环境中快速、准确地到达目标位置，避障成功率达到了95%以上。

武汉理工大学的学者构建了基于RFID和WSN的移动机器人室内实验系统，进行了移动机器人定位、避障和导航实验。实验结果表明，该方法能够满足室内环境中移动机器人应用的需求，为室内移动机器人的实际应用提供了有益的参考。

然而，当前的研究仍存在一些不足之处。一方面，RFID技术在复杂环境下的信号干扰问题尚未得到完全解决，这可能导致机器人定位不准确，影响避障和导航的效果。另一方面，WSN节点的能量消耗较大，网络寿命较短，限制了其在长时间任务中的应用。此外，如何更有效地融合RFID和WSN技术，充分发挥两者的优势，也是需要进一步研究的问题。

1.3研究目标与内容

本研究旨在开发一种基于RFID和WSN的高效室内移动机器人避障与导航方法，提高移动机器人在复杂室内环境中的自主导航能力和避障性能。

具体研究内容包括：深入分析RFID技术和WSN技术的原理、特点及其在室内移动机器人中的应用潜力，探讨基于RFID技术的环境高级信息获取手段，研究如何利用RFID标签为机器人提供准确、实时的位置