2025年专升本机器人技术专项训练冲刺试卷（附答案）.docxVIP

2025年专升本机器人技术专项训练冲刺试卷（附答案）

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每小题2分，共20分。下列每小题均有四个选项，请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.机器人能够自动执行任务的特性，主要得益于其具备了（）。

A.高度自主性B.强大的计算能力C.灵敏的感知能力D.以上都是

2.在机器人学中，用于描述机器人末端执行器在空间中位置和姿态的坐标系是（）。

A.直角坐标系B.极坐标系C.世界坐标系D.机械坐标系

3.一个具有三个旋转自由度的关节型机器人臂，其自由度数量为（）。

A.1B.2C.3D.4

4.机器人正运动学问题的核心是，根据已知的（）来计算机器人的关节角度。

A.末端执行器位姿B.各关节长度C.机器人速度D.机器人加速度

5.机器人雅可比矩阵在运动控制中主要用来近似计算（）。

A.机器人惯性B.机器人质量C.关节速度与末端执行器速度之间的关系D.关节力与末端执行器力之间的关系

6.在机器人动力学分析中，科氏力和离心力通常来源于（）。

A.机器人关节的转动B.机器人末端执行器的移动C.机器人所受的外部力D.机器人重力的作用

7.对于工业机器人，伺服控制系统的主要目的是精确控制机器人的（）。

A.位置和姿态B.速度C.加速度D.功率

8.常用于测量机器人关节角位置或旋转角度的传感器是（）。

A.距离传感器B.视觉传感器C.编码器D.接触传感器

9.在机器人应用中，力传感器主要用于感知和测量（）。

A.机器人与环境的接触力B.机器人关节的驱动力矩C.机器人末端执行器的位置D.机器人运动的速度

10.下列哪种通信接口常用于连接机器人控制器和多个从设备，如传感器或执行器？（）

A.USBB.EthernetC.CAND.HDMI

二、填空题（每空2分，共20分。请将答案填写在横线上）

1.机器人学是研究机器人的设计、制造、控制、应用以及相关理论的科学。

2.机器人的自由度是指决定机器人末端执行器在空间中位置和姿态所需的最小独立运动参数数量。

3.机器人运动学分为运动学（正向）和运动学（逆向）两大类问题。

4.D-H参数法是一种常用的建立机器人运动学模型的方法。

5.机器人动力学研究的是机器人各关节驱动力矩与机器人运动关系（位置、速度、加速度）之间的函数关系。

6.常见的机器人控制策略包括点位控制、轨迹控制和力控。

7.视觉传感器是机器人感知环境的重要工具，可用于识别物体、测量距离等。

8.机器人的坐标系通常包括基坐标系、工具坐标系和末端执行器坐标系。

9.机器人编程通常需要在特定的仿真环境或编程软件中进行。

10.工业机器人按照结构类型主要可分为关节型、直角坐标型、圆柱型和球面型。

三、简答题（每小题5分，共15分。请简要回答下列问题）

1.简述机器人运动学正问题和逆问题的区别。

2.简述影响机器人控制精度的因素有哪些。

3.简述选择机器人应用场景时需要考虑的主要因素。

四、计算题（每小题10分，共20分。请根据题意，列出必要的公式和计算步骤，得出结果）

1.某二自由度平面关节型机器人，其基坐标系原点位于机器人的固定底座，第一关节转轴垂直于纸面，第二关节转轴垂直于纸面并通过第一关节末端。已知第一关节长度为0.5m，第二关节长度为0.3m，两关节角度分别为θ1=30°，θ2=45°。请使用DH参数法，推导出机器人末端执行器（末端坐标系原点）相对于基坐标系的位置（x,y,z）和姿态（绕z轴旋转的角度φ）。（假设末端坐标系原点位于手腕处）

2.一个单自由度机器人臂，其运动范围为-90°到90°。其驱动力矩T与关节角θ的关系近似为T=5sin(θ)Nm。若在θ=45°位置，机器人末端执行器受到一个沿其运动方向的负载力F=2N，求此时需要施加的驱动力矩T。（忽略重力影响）

五、分析题（10分。请根据题意，进行分析并阐述观点）

某公司计划在生产线上引入一台机器人用于搬运重物，搬运路径较为固定，但需要适应不同大小的工件。请分析在这种应用场景下，选择关节型机器人、直角坐标型机器人或圆柱型机器人各有什么优劣？并说明你的选择理由。

试卷答案

一、选择题

1.D

2.C

3.C

4.A

5.C

6.A

7.A

8.C

9.A

10.C

二、填空题

1.机械

2.自由度

3.运动学正运动学