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2025年专升本机器人工程基础（附答案）

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的代表字母填写在题干后的括号内）

1.一个自由度为3的机器人，其末端执行器可以在三维空间中独立移动，并且可以绕其中两个轴旋转。这种运动学描述通常称为（）。

A.直角坐标运动学B.极坐标运动学C.圆柱坐标运动学D.机器人运动学

2.在机器人控制中，为了使机器人末端执行器的实际位置或速度跟随期望轨迹，通常需要采用（）。

A.前馈控制B.反馈控制C.模糊控制D.神经控制

3.以下哪种传感器主要用于检测物体的距离或接近状态？（）

A.温度传感器B.压力传感器C.接近传感器D.视觉传感器

4.机器人手臂中的伺服电机通常采用哪种类型的驱动方式？（）

A.直流电机B.交流电机C.步进电机D.无刷直流电机

5.以下哪个不是机器人本体通常包含的组成部分？（）

A.机械结构B.传感器C.控制系统D.执行机构

6.在机器人动力学中，描述机器人各关节运动与末端执行器位姿关系的方程是（）。

A.速度方程B.运动学方程C.动力学方程D.静力学方程

7.以下哪种类型的机器人通常用于高精度、小负载的装配任务？（）

A.卧式加工中心B.六轴工业机器人C.桥式起重机D.AGV

8.能够同时检测多个方向光线强度，并形成二维图像的传感器是（）。

A.红外传感器B.超声波传感器C.CCD/CMOS相机D.接近传感器

9.在机器人控制系统中，PID控制器中的“I”代表（）。

A.比例控制B.积分控制C.微分控制D.滤波控制

10.下列哪项不属于工业机器人的主要应用领域？（）

A.汽车制造B.精密仪器装配C.农业收割D.石油钻探

二、填空题（每题2分，共20分。请将答案填写在题干后的横线上）

1.机器人本体通常由______、______和______三部分组成。

2.机器人的自由度是指机器人手臂能够独立运动的______数。

3.传感器是机器人获取______信息的关键部件。

4.常用的机器人驱动器包括______驱动器、______驱动器和液压/气动驱动器。

5.机器人的运动学分为______运动学和______运动学。

6.机器人控制系统通常由______、______和______三部分组成。

7.测量机器人关节角位置或速度的传感器通常称为______。

8.在机器人动力学中，达朗贝尔原理常用于求解______。

9.机器人编程语言通常分为______和______两类。

10.机器人的安全性设计需要考虑碰撞检测、速度限制和______等因素。

三、判断题（每题2分，共20分。请将“正确”或“错误”填写在题干后的括号内）

1.机器人的工作空间是指机器人手臂末端能够到达的任意位置。（）

2.伺服电机具有精确的速度和位置控制能力。（）

3.视觉传感器可以替代所有其他类型的传感器。（）

4.机器人运动学只研究机器人的运动轨迹，不考虑力的影响。（）

5.PID控制器是一种线性控制器。（）

6.六轴机器人比四轴机器人具有更高的灵活性。（）

7.机器人的控制系统可以是开环控制系统。（）

8.传感器标定是指确定传感器输出与实际被测量之间对应关系的过程。（）

9.机器人的末端执行器只能是指爪。（）

10.机器人的发展对人工智能领域没有影响。（）

四、简答题（每题5分，共20分）

1.简述机器人运动学逆解与正解的区别。

2.简述选择机器人时需要考虑的主要因素。

3.简述机器视觉系统在机器人应用中的基本作用。

4.简述机器人的安全性设计需要遵循的基本原则。

五、计算题（每题10分，共20分）

1.假设一个二维平面机器人（如SCARA机器人）有三个自由度，其运动学正解方程为：X=f1(q1,q2,q3),Y=f2(q1,q2,q3),θ=f3(q1,q2,q3)，其中q1,q2,q3为三个关节角。若给定关节角q1=30°,q2=45°,q3=60°，请根据（提示：可假设f1,f2,f3为简单函数，如X=q1*cos(q2)+q3,Y=q1*sin(q2),θ=q3，进行计算），计算机器人末端执行器的笛卡尔坐标（X,Y）和姿态角θ。

2.假设一个机器人关节采用比