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基于边界点优化与多步路径规划的移动机器人室内自主探索策略剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在各个领域的应用日益广泛，其在室内未知环境中的自主探索能力成为了研究的热点和关键。在日常生活场景中，智能扫地机器人需要在家具摆放复杂、地面情况多变的室内环境里，自主规划清扫路径，完成全面清洁任务；在酒店、餐厅等场所，服务机器人要能在人员流动频繁的环境中，准确无误地完成送餐、引导等任务，提升服务效率和顾客体验；在医院里，配送机器人需要在复杂的建筑布局和医疗流程中，可靠地将药品、医疗器械等物资送达指定地点，保障医疗工作的顺利开展，同时减少人员接触，降低交叉感染风险。在工业领域，仓储物流行业中的AGV和AMR需要在堆满货物的仓库中，快速、准确地穿梭，实现货物的高效流转，提高仓储物流的自动化水平和运营效率；工厂生产线上的移动机器人要能在复杂的生产环境中，协助完成物料配送、零部件组装等任务，实现生产过程的自动化和智能化，提高生产效率和产品质量，降低生产成本。

移动机器人在室内未知环境的自主探索技术对于提升机器人的智能化水平和拓展其应用领域具有至关重要的推动作用。一方面，在危险、恶劣或人类难以到达的室内环境，如核电站内部、火灾后的建筑物、有毒有害气体泄漏的房间等场景中，移动机器人凭借其自主探索能力，能够代替人类进行探测、救援等工作，保障人类安全，获取关键信息。另一方面，该技术的发展也促进了人工智能、传感器技术、计算机视觉等多学科的交叉融合与共同进步，为科技的整体发展注入新的活力。

1.2研究现状

目前，移动机器人室内自主探索技术已经取得了一定的研究成果。在环境感知方面，激光雷达、摄像头、超声波传感器等多种传感器被广泛应用，并且多传感器融合技术也得到了深入研究，以提高环境感知的准确性和全面性。在地图构建方面，同时定位与地图构建（SLAM）算法不断发展，从传统的基于特征的方法，到基于粒子滤波的方法，再到现在基于深度学习的方法，地图构建的精度和实时性都得到了显著提升。在路径规划方面，A*算法、Dijkstra算法、快速探索随机树（RRT）算法等经典算法不断被改进和优化，以适应不同的环境和任务需求。

然而，在边界点优化和多步路径规划方面的研究仍存在一些不足。在边界点优化方面，现有的边界点生成算法存在计算资源消耗大、生成的边界点分布不均匀等问题。例如，基于数字图像处理的边缘检测和区域提取技术，需要对整个地图进行处理，随着地图的扩展，计算资源消耗急剧增加；而RRT算法虽然计算速度较快，但生成的边界点随机性较大，分布不均匀，导致探索效率不高。在边界点选择上，部分算法只考虑单一因素，如只考虑信息增益或只考虑导航成本，没有综合考虑多方面因素对边界点的影响，使得选择的边界点不一定是最优的，影响了探索的效率和准确性。

在多步路径规划方面，传统的路径规划算法通常是一次性规划出从起始点到目标点的全局路径，没有考虑到在探索过程中环境信息的动态变化以及机器人自身状态的改变。这可能导致机器人在执行路径时，遇到新出现的障碍物或其他意外情况时，无法及时调整路径，从而出现碰撞或陷入死胡同的情况，降低了探索的成功率和效率。

1.3研究目标与内容

本研究旨在通过对边界点优化和多步路径规划的深入研究，提出一种高效、准确的移动机器人室内未知环境自主探索策略，提高机器人在室内未知环境中的探索效率和准确性。

围绕这一目标，具体研究内容包括以下几个方面：首先，研究边界点优化算法。分析现有边界点生成算法的优缺点，提出一种改进的边界点生成算法，减少计算资源的消耗，使生成的边界点分布更加均匀合理。综合考虑信息增益、导航成本和机器人定位精度等多方面因素，建立全面合理的边界点评价函数，从而选择出最优的边界点作为机器人的探索目标。其次，研究多步路径规划算法。摒弃传统的一次性全局路径规划方式，根据机器人的当前位置和环境信息，设置合理的局部探索路径步长。当机器人运动距离达到局部探索路径步长时，重新对环境进行评估，选择当前最优边界点并重新规划路径，以适应环境的动态变化，减少重复路径，提高探索效率。最后，将边界点优化算法和多步路径规划算法相结合，形成完整的自主探索策略，并通过仿真实验和实际机器人实验进行验证和优化，评估算法的性能和效果。

1.4研究方法与创新点

本研究主要采用算法研究和仿真实验相结合的方法。在算法研究方面，深入分析现有的边界点优化和路径规划算法，从理论层面上对算法进行改进和创新。通过数学建模和逻辑推导，建立更加合理的边界点评价函数和多步路径规划模型，提高算法的性能和适应性。在仿真实验方面，利用MATLAB、ROS等仿真平台，构建各种复杂的室内未知环境场景，对提出的自主探索策略进行模拟验证。通过设置不同的实验参数和环境条件，收集和分析实验数据