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计算机视觉赋能轮椅跟随控制：技术、系统与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化的加剧以及残疾人、行动不便人群数量的持续增加，对高效、智能的辅助出行设备的需求日益迫切。轮椅作为这些群体的重要代步工具，其智能化发展显得尤为关键。传统的手动轮椅依赖他人推动或使用者自身具备一定的体力，使用场景受限，给行动不便者的日常生活和出行带来诸多不便；而普通电动轮椅虽在一定程度上减轻了体力负担，但功能较为单一，无法满足用户在复杂环境下的多样化需求。因此，研发具有先进功能的智能轮椅成为提升这部分人群生活质量的重要途径。

计算机视觉技术作为人工智能领域的重要分支，近年来取得了飞速发展。它通过让计算机模拟人类视觉系统，对图像或视频中的内容进行理解、分析和处理，能够实现目标检测、识别、跟踪等功能。将计算机视觉技术应用于轮椅跟随控制系统，为解决传统轮椅的局限性带来了新的契机。通过摄像头等视觉传感器，轮椅能够实时感知周围环境信息，准确识别目标对象（如使用者或引导者），并根据目标的位置和运动状态自动调整行驶方向和速度，实现精准的跟随功能。这不仅极大地提高了轮椅的自主性和便利性，减少了对他人的依赖，还能让行动不便者更加自由地参与社交、工作和日常生活活动，增强他们的自信心和社会融入感。

此外，基于计算机视觉的轮椅跟随控制系统的研究，对于推动机器人技术、人工智能技术在医疗辅助设备领域的应用具有重要的示范作用。它有助于促进多学科交叉融合，带动相关技术的创新发展，如传感器技术、图像处理算法、控制理论等。同时，该研究成果的广泛应用还能够创造新的市场需求，推动医疗辅助设备产业的升级和发展，具有显著的社会和经济效益。

1.2国内外研究现状

国外对智能轮椅的研究起步较早，在20世纪80年代就已开始。1986年，英国率先将传感器测量和控制技术应用于标准电动轮椅，开启了智能轮椅的研究先河。此后，法国、西班牙、美国、韩国和日本等国家相继投入研究，并开发出多种功能各异的智能轮椅。例如，法国1989年设计的VAHM轮椅，提供手动、半自动和全自动多种控制模式，在半自动模式下用户控制与自动控制相辅相成，全自动模式下用户只需输入目标位置或命令，轮椅便可自主运动；在第一代的基础上，第二代VAHM轮椅更是增添了目标跟踪、避障、沿墙行走等智能功能。1996年西班牙开发的SIAMO智能轮椅采用模块化设计，增加了多种人机交互方式，包含传感器、运动控制和人机交互等部分。在轮椅跟随控制方面，计算机视觉技术也得到了广泛应用。一些研究利用传统的图像处理算法，如边缘检测、颜色分割等实现目标检测与跟踪，进而控制轮椅跟随。同时，随着深度学习技术的兴起，基于卷积神经网络（CNN）的目标检测与跟踪算法逐渐应用于智能轮椅跟随系统，显著提高了系统的准确性和鲁棒性。

国内对智能轮椅的研究始于20世纪90年代，初期主要以引进国外技术为主，随着国内科研实力的提升，逐渐开展自主研发。目前，清华大学、上海交通大学等高校在智能轮椅导航、控制等技术方面进行了深入研究，并推出了具有自主知识产权的智能轮椅产品。在基于计算机视觉的轮椅跟随控制研究领域，国内学者也取得了一定成果。通过结合自适应高斯混合建模的背景减除法、基于多特征融合的粒子滤波的TLD跟踪算法以及双目定位算法，实现了轮椅对目标人物的实时跟随，并能安全躲避障碍物。然而，当前国内外的研究仍存在一些不足之处。一方面，部分算法在复杂环境下（如光照变化剧烈、遮挡严重等）的鲁棒性有待提高，导致轮椅跟随的准确性和稳定性受到影响；另一方面，系统的集成度和实用性还有提升空间，例如如何降低系统成本、提高系统的实时性，以更好地满足市场需求。

1.3研究目标与创新点

本研究旨在设计并实现一种基于计算机视觉的高精度、高可靠性的轮椅跟随控制系统，使轮椅能够在复杂的室内外环境中准确、稳定地跟随目标对象，为行动不便者提供更加便捷、自主的出行服务。

在算法创新方面，本研究将探索融合多种先进的图像处理与分析算法，如结合深度学习中的注意力机制与传统的目标检测算法，提高目标检测在复杂环境下的准确性和鲁棒性。通过对不同场景下的图像数据进行大量训练，使算法能够自适应光照变化、遮挡等情况，精准识别目标对象。在系统集成创新上，致力于优化系统硬件架构，采用低功耗、高性能的硬件设备，实现系统的小型化和轻量化，同时提高系统的实时处理能力。通过合理配置摄像头、处理器等硬件设备，减少系统延迟，确保轮椅能够及时响应目标的运动变化。在功能拓展创新方面，计划赋予轮椅更多智能化功能，除了基本的跟随功能外，还将增加环境感知与预警功能，使轮椅能够提前感知周围潜在的危险，如障碍物、路况不佳等，并及时提醒使用者，进一步提升轮椅使用的安全性。

二、计算机视觉技术基础

2.1计算机