计及2个单元动力完全缺失的动车组镇定控制.pdfVIP

第卷第期兰州交通大学学报

４４１Ｖｏｌ．４４Ｎｏ．１

年月，

２０２５２ＪｏｕｒｎａｌｏｆＬａｎｚｈｏｕＪｉａｏｔｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＦｅｂ．２０２５

ｇｙ

文章编号：（）：／

２０９６９０６６２０２５０１０１４７１０ＤＯＩ１０．３９６９．ｉｓｓｎ２０２５．０１．０１７

???ｊ?

计及个单元动力完全缺失的动车组镇定控制

２

１１２１

魏晓春，李茂青，王以庆，岳丽丽

（兰州交通大学自动化与电气工程学院，兰州；西安铁路局绥德工电段，陕西榆林）

１．７３００７０２．７１９０００

摘要：在动车组动力单元执行机构或信息网络故障导致个动力单元动力完全缺失的情况下，应用受控拉格朗日

２

函数法实现此系统的速度镇定控制与位移镇定控制。首先，建立动车组的多质点非线性动力学模型，并利用期望

的受控能量构造受控拉格朗日方程；其次，由于忽略陀螺力项，明确并简化了受控方程与原始方程的匹配条件；然

后，通过求解其中的偏微分方程，确定了实现速度稳定的期望位移条件，并得到了光滑的反馈控制器；接着，选取受

控能量作为Ｌａｕｎｏｖ函数，并利用ＬａＳａｌｌｅ不变定理证明其渐近稳定性；最后，以ＣＲＨ３型动车组为研究对象进行

ｙｐ

仿真实证，验证了该控制器的可行性和有效性。该控制器确保了动车组在发生故障后能够安全地减速，并在低速

状态下平稳运行，直至最终精确停靠在目的地。

关键词：非线性控制；单元动力完全缺失；受控拉格朗日函数法；欠驱动系统

中图分类号：文献标志码：

ＴＰ２７Ａ

犛狋犪犫犻犾犻狕犪狋犻狅狀犆狅狀狋狉狅犾狅犳犈犕犝犆狅狀狊犻犱犲狉犻狀犵

犆狅犿犾犲狋犲犔狅狊狊狅犳犘狅狑犲狉犳狉狅犿犜狑狅犝狀犻狋狊

狆

１１２１

，，，

ＷＥＩＸｉａｏｃｈｕｎＬＩＭａｏｉｎＷＡＮＧＹｉｉｎＹＵＥＬｉｌｉ

ｑｇｑｇ

（，，