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8.1工业机器人的应用准则与工作站设计

本节导入

工业机器人自动化生产线已经成为自动化装备的主流和未来的发展方向。本节围绕工业机器人的应用及工作站的一般设计原则进行阐述，以帮助建立机器人工作站设计的基本思路。

在设计和应用工业机器人时

在设计和应用工业机器人时，应全面和均衡考虑机器人的通用性、

环境的适应性、耐久性、可靠性和经济性等因素，具体遵循的准则如下。

应用准则

在恶劣的环境中应用机器人

机器人可以在有毒、噪声、高温等危险或有害的环境中长期稳定地工作

在生产率和生产质量落后的部门应用机器人

用机器人高效地完成一些简单、重复性的工作，可提高生产效率和生产质量

从长远考虑需要机器人

如果经常对机械设备进行保养和维修，有可能使机械设备的寿命超过人类

机器人的使用成本

若使用机器人能够带来更大的效益，则可优先选用机器人

应用机器人时需要人

要考虑机器人的实际工作能力，机器人只能在人的控制下完成一些特定的工作

●机器人工作站

●机器人工作站●

是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作单元

机器人及其控制系统、辅助设备及其他周边设备

末端执行器等辅助设备及其他周边设备则随应用场合

末端执行器等辅助设备及其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大差异，因此这里只阐述一般工作站的构成和设计原则。

工作站的设计是一项较为灵活多变、关联因素甚多的技术工作

工作站的设计是一项较为灵活多变、关联因素甚多的技术工作，若将共同因素抽象出来，可得出一般的设计原则。

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

工作站设计原则

工作站

设计原则

这十项设计原则体现了工作站用户多方面的需要，下面只对具有特

这十项设计原则体现了工作站用户多方面的需要，下面只对具有特殊性的前四项原则展开讨论。

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

1、作业顺序和工艺要求

对作业对象（工件）及其技术要求进行认真细致的分析，是整个设计的关键环节，它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选择、末端执行器和变位机等的结构，以及其周边机器型号的选择等。

工件越复杂，作业难度越大，投入精力的比例就越大；

分析得越透彻，工作站的设计依据就越充分，将来调试时间和修改变动量就可能越少。

时间和精力占比

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

一般来说,工件的分析包含以下几个方面

工件的形状决定了机器人末端执

行器和夹具体的结构及工件的定位基准。

在成批生产中，对工件形状的一致性应有严格的要求。在那些定位困难的情况下，还需与用户商讨，适当改变工件形状的可能性，使更改后的工件既能满足产品要求，又为定位提供方便。

(2)工件的尺寸及精度对机器人工作站的使用性能有很大的影响s特别是精度决定了工件形状的一致性。

如果在前期工序中对工件尺寸控制不准、精度偏低，就会造成工件在机器人工作站中的定位困难，甚至造成引入机器人工作站决策的彻底失败。

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

(4)工件的材料和强度对工作站中夹具体的结构设计、选择动力形式、末端执行器的结构以及其他辅助设备的选择都有直接的影响。设计时要以工件的受力和变形，产

(4)工件的材料和强度对工作站中夹具体的结构设计、选择动力形式、末端执行器的结构以及其他辅助设备的选择都有直接的影响。

设计时要以工件的受力和变形，产品质量符合最终要求为原则确定其他因素，必要时还应进行关键内容的试验，通过试验数据确定关键参数。

(3)当工件安装在夹具体上或是放在某个搁置台上时s工件的质量和夹紧时的受力情况就成为夹具体、传动系统及支架等零部件的强度和刚度设计计算的主要依据s也是选择电动机或气液系统压力的主要因素之-。

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

(5)工作环境也是机器人工作站设计中需要引起注意的一个方面。对于焊接工作站，要注意焊渣飞溅的防护。对于喷涂或粉尘较大的工作站，要注意有毒物的防护。对于高温作业的工作站，要注意温度对计算机控制系统、导线、机械零部件和元器件的影响。(6)

(5)工作环境也是机器人工作站设计

中需要引起注意的一个方面。

对于焊接工作站，要注意焊渣飞溅的防护。对于喷涂或粉尘较大的工作站，要注意有毒物的防护。对于高温作业的工作站，要注意温度对计算机控制系统、导线、机械零部件和元器件的影响。

(6)作业要求是用户对设计人员提出的技术期望s它是可行性研究和系统设计的主要依据。

系统方案

8.1.2机器人工作站的一般设计原则

2、工作站的功能要求和环境条件

机器人工作站