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第40卷第5期自动化仪表Vol.40No.5
2019年5月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONMay.2019
车厢尺寸测量及定位系统研究
任伟华▽,高理富1,谢陈磊I,郭伟斌1,江曼1
（1.中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥230031；2.中国科学技术大学科学岛分院，安徽合肥230026；
3.安徽建筑大学电子与信息工程学院，安徽合肥230601）
摘要：针对国内大型水泥厂对袋装水泥自动化装车设备的需求，首要任务是解决车厢尺寸自动化测量及定位问题。为适应现场多
灰尘、高光强的半室外环境,采用三自由度运动平台搭载一维激光测距传感器的方法，设计了一种货车车厢尺寸测量及定位系统。系
统由一维激光测距传感器、三自由度运动平台、控制系统和上位机四部分组成。系统实时采集激光传感器位置坐标及其测量的距离
值，通过检测货车车厢四周挡板的具体坐标，计算车厢的长度、宽度、深度及停靠位置，实现车厢尺寸自动化测量和定位，并开发了上
位机界面,方便用户操作和数据显示。对货车模型的测试结果表明，该系统在现场恶劣环境中能够稳定运行，具有较强的抗干扰能
力，并且车厢尺寸测量相对偏差小于3.8%,定位绝对偏差不大于11.2mmo该结果验证了该方案的可行性。
关键词：水泥厂；半室外环境；激光测距；车厢；尺寸测量；定位；四周挡板；上位机
中图分类号：TH71文献标志：ADOI：10.16086/j.cnki.issnl000-0380.2018090015
ResearchonSizeMeasurementandPositioningSystemforTruckCompartment
RENWeihua12,GAOLifu1,XIEChenlei123,GUOWeibin1,JIANGMan1
(1.InstituteofIntelligentMachines,ChineseAcademyofSciences,Hefei230031,China；
2.SchoolofScienceIsland,UniversityofScienceandTechnologyofChina,Hefei230026,China；
3.SchoolofElectronicandInformationEngineering,AnhuiJianzhuUniversity,Hefei230601,China)
Abstract:Aimingatthedemandforautomaticloadingequipmentofbaggedcementindomesticlarge-scalecementplants,the
primarytaskistosolvetheproblemofautomaticsizemeasurementandpositioningofthetruckcompartments.Toadapttothe
dusty,high-lightsemi-outdoorenvironment,usingthree-degree-of-freedommotionplatformforcarryingone-dimensionallaser
rangingsensor,atruckcompartmentsizemeasurementandpositioningsystemhasbeendesigned.Thesystemconsistsofone-
dimensionallaserran
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