(完整word版)机器人学导论复习题及参考答案(word文档良心出品).docxVIP

(完整word版)机器人学导论复习题及参考答案(word文档良心出品)

姓名：__________考号：__________

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一

二

三

四

五

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一、单选题(共10题)

1.机器人运动学的研究对象主要是什么？()

A.机器人感知系统

B.机器人控制系统

C.机器人的运动规律和结构设计

D.机器人的制造工艺

2.什么是逆运动学问题？()

A.根据机器人的运动确定机器人的姿态

B.根据机器人的姿态确定机器人的运动

C.机器人与环境的交互问题

D.机器人控制算法设计问题

3.什么是正运动学问题？()

A.根据机器人的运动确定机器人的姿态

B.根据机器人的姿态确定机器人的运动

C.机器人与环境的交互问题

D.机器人控制算法设计问题

4.机器人动力学研究的核心是什么？()

A.机器人的运动规律

B.机器人的能量转换

C.机器人的受力分析和运动学分析

D.机器人的控制策略

5.在机器人关节运动学中，什么是铰链关节？()

A.两个活动部分之间的连接

B.一个活动部分和一个固定部分之间的连接

C.一个固定部分和两个活动部分之间的连接

D.没有活动部分和固定部分的连接

6.在机器人路径规划中，局部路径规划通常指什么？()

A.确定机器人从一个点到另一个点的最优路径

B.确定机器人避开静态障碍物的路径

C.确定机器人避开动态障碍物的路径

D.以上都是

7.什么是机器人的避障算法？()

A.机器人检测和避开障碍物的算法

B.机器人寻找最佳运动路径的算法

C.机器人控制关节运动的算法

D.机器人识别环境的算法

8.机器人视觉系统的基本组成部分有哪些？()

A.摄像头、图像处理算法、传感器和控制系统

B.摄像头、图像处理算法、机器人结构和控制系统

C.摄像头、传感器、控制系统和通信系统

D.摄像头、图像处理算法、传感器和通信系统

9.在机器人控制系统中，PID控制算法是什么？()

A.一种基于机器人视觉的控制算法

B.一种基于机器人力学的控制算法

C.一种比例-积分-微分的控制算法

D.一种基于机器人的自适应控制算法

10.什么是机器人的运动学分析？()

A.研究机器人如何执行任务

B.研究机器人各个关节的运动规律

C.研究机器人与环境之间的交互

D.研究机器人的感知和处理信息

二、多选题(共5题)

11.以下哪些是机器人控制系统的主要组成部分？()

A.控制器

B.传感器

C.执行器

D.计算机软件

E.电源

12.在机器人路径规划中，以下哪些方法可以用于解决碰撞检测问题？()

A.碰撞检测算法

B.空间分解法

C.迭代搜索法

D.运动学分析

E.机器视觉

13.机器人动力学模型中，以下哪些因素会影响机器人的运动？()

A.机器人质量分布

B.驱动器特性

C.关节摩擦

D.环境负载

E.传感器反馈

14.以下哪些属于机器人运动学的研究内容？()

A.机器人的姿态表示

B.机器人的运动学方程

C.机器人的运动学分析

D.机器人的运动学仿真

E.机器人的运动学控制

15.在机器人视觉系统中，以下哪些技术可以用于物体识别？()

A.特征提取

B.机器学习

C.模板匹配

D.光流法

E.深度学习

三、填空题(共5题)

16.机器人学导论中的基本运动学问题可以分为正向运动学和逆向运动学，其中正向运动学问题是根据__确定机器人的姿态和位置，而逆向运动学问题是根据机器人的姿态和位置确定__。

17.在机器人动力学中，DAlembert原理是用于求解静力学平衡问题的一种方法，其基本思想是：对于任何刚体系统，若其受到的合外力等于零，则该系统处于__状态。

18.在机器人路径规划中，为了确保机器人能够安全地避开障碍物，通常会采用__来表示机器人和障碍物之间的碰撞。

19.机器人视觉系统中的图像处理步骤通常包括__、边缘检测、特征提取等。

20.在机器人控制系统中，PID控制算法通过调整__、积分和微分参数来控制机器人的运动。

四、判断题(共5题)

21.机器人的逆运动学问题总是比正运动学问题更容易解决。()

A.正确B.错误

22.在机器人动力学中，质量是唯一影响机器人运动学的因素。()

A.正确B.错误

23.机器人视觉系统可以完全替代机器人触觉系统。()

A.正确B.错误

24.在机器人路径规划中，全局路径规划总是比局部路径规划更有效