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3D刚体摆姿态稳定性：理论、影响因素与控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

3D刚体摆，作为一个具有三个旋转自由度（绕x、y、z三个轴旋转）的动力学系统，由一根刚性杆以特定几何构型和初始条件，在外力作用下运动。这一概念看似简单，却蕴含着丰富的动力学特性，在众多领域有着广泛且重要的应用。

在机械工程领域，3D刚体摆的原理被应用于各类精密仪器的设计与制造。例如，在高端数控机床的运动控制中，利用3D刚体摆的动力学模型来优化刀具的运动轨迹，确保加工精度达到微米级甚至更高。在航空航天领域，它更是航天器姿态控制研究的核心模型之一。地球静止轨道航天器（GEO）虽与地面保持相对静止，但