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基于Kinect技术的温室采摘运输自动跟随系统创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

温室农业作为现代农业的重要组成部分，近年来在全球范围内取得了显著发展。中国作为农业大国，温室种植面积持续增长，截至2023年，我国温室面积已超过350万公顷，广泛分布于全国各地，为农产品的周年供应和品质提升发挥了关键作用。温室农业能够通过调控环境条件，实现农作物的周年生产和反季节生产，有效满足了消费者对新鲜、高品质农产品的需求，对于保障粮食安全和丰富居民“菜篮子”具有重要意义。

然而，当前温室采摘运输作业仍面临诸多挑战。采摘和运输过程劳动强度大，且对劳动力数量需求高。随着人口老龄化加剧以及农村劳动力向城市转移，农业劳动力短缺问题日益突出，人力成本不断攀升。据统计，在一些发达地区，温室采摘运输的人力成本已占总成本的40%-50%，成为制约温室农业经济效益提升的关键因素。同时，人工采摘运输效率相对较低，难以满足大规模、高效率的农业生产需求。而且，人工操作的不一致性也会对农产品的品质和完整性产生影响，降低产品的市场竞争力。

自动跟随系统的引入为解决这些问题提供了新的途径。通过在温室采摘运输中应用自动跟随技术，能够实现运输设备对操作人员或采摘机器人的自动跟随，极大地提高采摘运输效率。以智能跟随运输机器人为例，其能够按照预先设定的运输路线进行循环行驶，配备的高容量货物箱可轻松容纳大量果实，满足长时间运输的需求，有效减轻了操作人员的运输负担，提高了采收现场的运输效率。同时，自动跟随系统可以降低人力成本，减少对大量劳动力的依赖，使得温室农业生产更加高效、经济。此外，自动跟随系统还能减少人为因素对农产品的损伤，保证农产品的质量，提升市场销售价格和农业经济效益。因此，开展基于Kinect的温室采摘运输自动跟随系统的研制具有重要的现实意义，有助于推动温室农业向智能化、高效化方向发展，提升我国农业现代化水平。

1.2国内外研究现状

国外在温室采摘运输及自动跟随系统方面的研究起步较早，取得了一系列成果。在温室采摘机器人领域，欧美等发达国家研发出多种先进的智能果园采摘机器人，如美国研发的一款采摘机器人，配备了先进的视觉系统和机械臂，能够精确识别果实的成熟度，并灵活地进行采摘。机械臂具备六自由度，可轻松采摘各类瓜果，同时还配备了软体夹爪，确保水果外观不受损伤，显著提高了采摘效率。在自动跟随运输方面，国外的智能跟随运输机器人集成了自主驾驶、避障、稳定跟随以及人机语音交互等多项技术，能够按照预先设定的运输路线进行循环行驶。例如，日本的一款自动跟随运输机器人配备了高精度的GPS定位系统，确保精准的跟随效果，同时高容量的货物箱可轻松容纳大量果实，满足长时间运输的需求，有效减轻了果农的运输负担。

国内相关研究虽然起步相对较晚，但发展迅速。在温室采摘运输作业方面，国内科研机构和企业积极开展研究，取得了一定进展。一些高校研发了适用于温室环境的轨道果蔬采摘机器人，通过深度学习视觉算法，协同机械手臂高效完成识别、定位、抓取与放置作业，采摘成功率可达90%以上。在自动跟随系统研究方面，国内学者也进行了大量探索。有研究利用体感传感器采集工作人员的图像信息，通过PC对图像进行处理获取人体骨骼深度数据，再把相应的执行命令发送给下位机控制电机完成实时跟随作业，但该方法存在深度相机对光照要求苛刻、处理深度图像对处理器要求过高以及温室内多存在植株遮挡相机视野等局限性。

总体来看，现有技术在温室采摘运输及自动跟随方面取得了一定成果，但仍存在一些不足之处。部分自动跟随系统对环境要求较高，在复杂的温室环境中适应性较差；一些系统的定位精度和跟随稳定性有待提高，容易受到干扰而出现偏差；此外，现有系统的成本普遍较高，限制了其在实际生产中的广泛应用。因此，进一步研究和开发更加高效、稳定、低成本的温室采摘运输自动跟随系统具有重要的现实需求。

1.3研究目的与内容

本研究旨在基于Kinect技术研制一种适用于温室环境的采摘运输自动跟随系统，以解决当前温室采摘运输作业中存在的效率低、人力成本高的问题，实现温室采摘运输的自动化和智能化，提高温室农业生产的经济效益和竞争力。

具体研究内容包括以下几个方面：

系统总体设计：根据温室采摘运输的实际需求，对自动跟随系统进行整体架构设计，确定系统的功能模块和技术路线，包括硬件选型与软件架构设计，确保系统能够稳定、可靠地运行。

Kinect人体检测与跟踪算法开发：利用Kinect传感器获取人体的深度信息和骨骼数据，开发人体目标检测与跟踪算法，实现对操作人员的精准识别和实时跟踪，为自动跟随提供准确的目标信息。对采集到的深度图像进行预处理，去除噪声干扰；通过Kinect骨骼数据采集，获取人体的关键节点信息；采用有效的跟踪算法，实现