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2025-12-21 发布于山东
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第44卷第7期自动化仪表Vol.44No.7

2023年7月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJul.2023

番茄采摘机械臂的设计与研究

仝敏

(陕西国防工业职业技术学院智能制造学院,陕西西安710300)

摘要:针对标准化温室番茄的种植模式,以Denvit-Hartenburg(D-H)法建立四自由度采摘机器人运动学模型,对四自由度番茄采摘

机械臂的正运动、逆运动进行分析。依据采摘所需空间确定机械臂各杆长,基于蒙特卡洛法对采摘机械臂的工作空间进行分析。将

各关节处于极限位置,获取各关节扭矩,完成关节电机选型。使用SolidWorks软件绘制机械臂三维模型并完成装配、加工、制作机械

臂,完成机械臂机械系统设计。分析结果表明,该机械臂能满足标准化温室番茄采摘的要求,在降低人工劳动强度和生产成本方面有

着重要的意义,为四自由度机器人的设计提供一定的理论依据。

关键词:番茄采摘;蒙特卡洛法;Denvit-Hartenburg法;运动学;自由度

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