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FanucRobotBasicTraining发那科机器人基础培训JGT机器人培训资料2013第一版1

课程目的完成本课程后，学员将了解：认识FANUC机器人安全编程执行程序程序结构FRAMES的设置宏MACRO文件的输入/输出Mastering基本保养

课时安排上午：09:00-10:00Fanuc机器人概述10:00-10:10课间休息10:10-11:00Fanuc机器人的安全和基础编程11:00-11:10课间休息11:10-12:00Fanuc机器人的程序运行和程序结构下午：13:00-14:00Fanuc机器人的Frames的设置，宏Marco14:00-14:10课间休息14:10-15:00Fanuc机器人的文件输入/输出和Mastering15:00-15:10课间休息15:10-16:00Fanuc机器人的基本保养，QA3

课堂规范4

课程内容认识Fanuc机器人一.机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜。图15

机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。图26

机器人控制柜主要由MainBoard(主板)，E-StopUnit（紧急停止单元），PowerSupplyUnit（电源供给单元），TeachPendant(示教器)，ServoAmplifier(伺服放大器)，OperatorPanel（操作面板），FansUnit（风扇单元），CircuitBreaker（断路器）组成。7

RobotControllerCabinet8

RobotControllerCabinetInterior（Front）图39

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二.示教器（TeachPendant）1.示教器的作用:1）点动机器人2）编写机器人的程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接参数）2.了解示教器上面的按键（下图）11

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3.示教器上的开关（下图4）14

4.示教器上的指示灯（下图）15

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5.TP的显示屏（见图5）液晶屏（16*40）显示各种Tool的菜单（有所不同）Quick/Full菜单（通过TP上的FCTN键选择）17

6.屏幕菜单和功能菜单1）屏幕菜单（Menu按键）图618

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2）功能菜单（FCTN按键）（见图7）20

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三.操作面板（OperatorPanel）（见图9）操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。23

四.机器人的用途Arcwelding(弧焊)，Spotwelding（点焊），Handling（搬运），Sealing（涂胶），Painting（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。五.输入/输出I/O输入/输出信号包括：1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，HostComputer）间的信号输入输出2）操作者面板输入/输出SI/SO24

3）机器人输入/输出RI/RO4）数字输入/输出DI/DO5）组输入/输出DI/DO6）模拟量输入/输出AI/AO输入输出的类型有以下3种：1）ModelA2）ModelB3）ProcessI/OPC板25

课间休息26

安全27

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编程一.有效编程的技巧29

二.通电和关电30

三.手动示教机器人31

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四.创建程序33

3.创建一个新程序34

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课间休息49

执行程序