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第39卷第1期白动化仪表Vol.39No.1
2018年1月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJan.2018
改进差分进化算法优化的机器人时间最优轨迹规划算法
郭明明\刘满禄12,张华\王姮\霍建文\朱晓明1
(1.西南科技大学信息工程学院，四川绵阳621010;2.中国科学技术大学信息科学技术学院，安徽合肥230026)
摘要：协作型工业机器人在执行焊接、装配任务时，因关节状态无法达到最大约束而影响效率。在确保“人-机-环”安全的前提
下，为最大限度地提高机器人的操作速度与响应时间，提出了一种改进差分进化(DE)算法优化的协作型机器人轨迹规划算法。采用
蒙特卡洛算法获得机器人的操作空间，并采用广义动量方法进行碰撞检测。同时，以机器人在执行任务过程中运行时间最小为目标，
兼顾满足运动学约束、动力学约束和负载约束，以保证机器人在运行过程中的平稳性。利用改进DE的全局寻优能力调整运动参数，
进行关节空间的轨迹规划。在UR5机器人的平台进行仿真验证，仿真结果验证了算法的有效性、可行性。
关键词：轨迹规划；协作型工业机器人；改进差分进化算法；时间最优；碰撞检测
中图分类号：TH-39;TP242文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issnlOOO-0380.201801008
AnImprovedDE-BasedTimeOptimalTrajectoryPlanningAlgorithmforRobot
GUOMingming1，LIUManlu12，ZHANGHua1，WANGHeng1，HU0Jianwen1，ZHUXiaoming1
(1.SchoolofInformationEngineering,SouthwestUniversityofScienceandTechnology,Mianyang621010,China；
2.SchoolofInformationScienceandTechnology,UniversityofScienceandTechnologyofChina,Hefei230026,China)
Abstract：Intheprocessofexecutingweldingandassemblingtasksforcollaborativeindustrialrobot,thejointstatecannotachieve
themaximumconstraint,thustheefficiencyisaffected.Inordertoensurethe44human-robot-environment”safetycase,the
maximumoperatingspeedandresponsetimeofrobot,animproveddifferentialevolution(DE)algorithmbasedtrajectoryplanning
algorithmforcollaborativerobotisproposed.ByusingMonteCarloalgorithm,theoperationspaceofrobotisobtained,andthe
collisiondetectionisconductedbyusingeneralizedmomentummethod；atthesametime,theminimumoperationtimeofrobot
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