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积分时滞对象的PID控制器设计尹成强，等

积分时滞对象的PID控制器设计

ofthePIDControllerfor

DesignIntegralDelayObjects

尹成绳1高沼1旅鲁华2

摘要：针对工业过程中常见的积分时滞对象，基于内模控制结构的设计原理，提出了一种PID控制器的解析设计方法．该方法通

过引入闭环系统设定点低通滤波器来减少超调。从而达到二自由度控制；系统性能町通过单参数加以调节和优化。同时分析了系统

的标称性能和鲁棒稳定性。最后通过仿真实例验证了控制方案的有效性。

关键词：积分时滞PID控制器内模控制二自由度解析设计

中图分类号：TP273文献标志码：A

atthetimeinindustrialontheofinnermode

Abstract：Aimingcommonly$cenintegraldelayphenomenonprocesses．baseddesigningprinciple

controlmethodforPIDcontrolleristhisfilterfortheclosed-

structure，theanalyticaldesignpropo∞d．Withmethod，throughinputtinglow-pass

setovershootisreducedtoreachcontr01．Theofthecanbeand

two-degree—of-freedomperformance

loopsystempoint．thesystemadjusted

effectivenessofthecontrolisverifiedsimulationofnominal

optimizedbysingleparameter．Thestrategythroughpr∽,tiealexamples．The

androbustofthea肿also

performancestabilitysystemanalyzed．

TimePIDcontrollerInnermodecontrol

Keywords：IIltegraldelayTwo·degree—of-freedomAnalyticaldesign

0引言

积分时滞对象因其模型中同时包含积分环节和

纯时间滞后，在阶跃变化作用下，过程输出不能达到

稳态值，而是会被无限地增大或者减小，这就给系统

图1内模控制结构

的分析和设计带来了许多不便。对积分时滞对象的Innermodecontrolstructure

Fig．1

控制，通常采用纯单位反馈PID控制方法¨。1和基于

图l中：G(s)为被控对象；G。(s)为对象模型；C(s)

PID控制的二自由度控制方法卜-6]。Smith预估控制

为内模控制器。

和内模控制具有能够克服时滞系统弱点的特性，所

在标称情况下，即G(s)=G。(s)时。可以得到：

以，针对非自衡系统，专家学者提出一些改进的两自

由度的控制结构¨‘9J，取得了很好的控制效果。PIDf“=C(s)一C(s)[C(s)d，+d2]，。、

控制器以其本身的优越性，使基于内模控制的PID