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机电运动系统的快速建模与控制杜红彬，等

机电运动系统的快速建模与控制

FastSpeedModelingandControlforMechano—electricMotionSystem

，

杜彬铸贺楠俞敌裔锔

(华东理工大学信息科学与工程学院，上海200237)

摘要：机电运动系统是一类受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统，如何对这类系统进行快速、准确地建模是当前研究的难

点。分析了Lugre机理模型和神经网络算法建模的局限性；并且针对摩擦力的局部性特点，提出了一种新颖、快速的辨识算法，以保证

在芯片或嵌入式处理器上实施。设计了自适应鲁棒控制器以实现光滑的变结构控制，证明了闭环系统的收敛性。通过仿真，验证了

其良好的性能。

关键词：自适应变结构控制摩擦力辨识Lugre模型运动控制非线性

中图分类号：TP273文献标志码：A

Abstract：Mechano—electricmotionsystemisoneofthenonlinearsystemsaffectedbyunknownrotatinginertiaandfriction．Atpresent，build—

ingmodelpreciselyforsuchsystemsinfastspeedisachallengeinresearch．ThelimitationsofLugremechanismmodelandneuralnetworkal—

gorithmmodelingareanalyzed．Aimingatthelocalfeatureoffriction，anewtypeandfastspeedidentificationalgorithmisproposedtoguarantee

itsimplementationonchiporembeddedprocessor．Inaddition，theadaptiverobustcontrollerisdesignedtoimplementsmoothvariablestructure

control；andtheconvergenceofclosedloopsystemisverified．Throughsimulation，theexcellentperformancehasbeenproved．

Keywords：AdaptivevariablesturcturecontrolIdentificationoffrictionLugremodelMotioncontrolNonlinear

参数化；②机理模型往往描述摩擦力的动态行为，但

0引言

是其动态系统的状态变量无法测得；③摩擦力模型需

在机电运动系统中，步进电机和直流电机是两种要进行大量的离线辨识或数据建模。另外有一些学者

最常见的位置或速度控制执行器。步进电机具有开建议用神经网络等逼近器对摩擦力模型进行学

环、实施简单和成本低廉等优点，但是其控制精度受到习。不可否认，神经网络等逼近器在建立摩擦模

内部结构的限制，存在执行速度较慢、负载力矩失步等型方面具有优势，但是目前的问题是如何选取基于神

问题。相比之下，直流电机具有很大的灵活性，可以快经网络的节点，才具有最佳逼近和最有效的逼近。如

速、精确地完成控制目的。果神经网络的节点太多，则计算量会骤然增大，对在线

高精度的机电运动控制系统主要取决于高分辨率辩识构成困难；反之，结构的合理性无法得到保证。事

的位置传感器(光栅或编码器等)和摩擦力等非线性实上，尽管在上世纪90年代初