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对应关系与姿态一致性研究.pdf

对应关系与姿态一致性研究.pdf

    第20章

    对应关系与姿态一致性

    本章将物体识别视为一个对应关系问题——哪个图像特征对应于哪个物体上的哪个

    特征？这种对识别的简单看法——自然会聚焦于物体特征、图像特征和相机模型之

    间的关系——是很有用的。

    讨论多种使用这种对应关系方法的算法。这些算法背后的关键观察是：

    物体不会在图像中随机散布特征；如果我们已知一小部分特征的对应关系，就相对

    容易获得更大一组特征的对应关系。这是因为相机的成像过程相对有序，且自由度

    较少。

    了解图像特征位置与物置和方向之间的关系，还有许多实际。在第

    20.6节中，

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