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北京理工大学2009年硕士研究生入学考试模拟试题（一）

考试科目：自动控制理论

时域分析法

已知二阶系统的单位阶跃响应为

试求系统的超调量，峰值时间和调节时间。

二、稳定性分析

系统结构图如图所示，当分别为和时，令系统的稳态误差为零，试确定和b值。误差。

根轨迹

如图所示的系统，试求：

KC变化时的根轨迹；

利用幅值条件求时的Kc值。

频域响应

一单位负反馈最小相位系统的开环对数频域特性如图所示，其中虚线部分是为加校正的，实线部分是加串联校正的（图中小圆点为折线的折点）

状态空间

设系统动态方程如下

问能否通过状态反馈使系统稳定？若你的答案是肯定的，求状态反馈行向量K，将闭环系统特征值安排在{-1，-1，-2，-2，-2}。

离散控制系统

设有单位反馈误差采样的离散系统，连续部分的传递函数为

输入r（t）=1（t），采样周期为1s，试求：

输出z变换c（z）

（2）采样瞬间的输出响应c*（t）

（3）输出响应的终值

试用李亚普诺夫第二法判断下列线性系统平衡状态的稳定性：

北京理工大学2009年硕士研究生入学考试模拟试题（二）

考试科目：自动控制理论

一、时域响应

设电子心律起搏器系统如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当一纯积分器

若对应最佳响应，问起搏器增益K应取多大？

若期望心速为60次/min,突然接通起搏器，问1s后实际心速为多少？瞬时最大心速多大？

二、根轨迹

某单位反馈系统的开环传递函数为

K从，当a取不同值时，系统的根轨迹不同，试分别确定使根轨迹具有一个、两个和没有实数分离点的a值范围，并作出根轨迹图

三、频域分析

某系统的结构图和开环幅相曲线如图所示，图中

试判断闭环系统的稳定性，并确定闭环特征方程正实部根的个数

四、采样系统

闭环采样系统如图所示，采样周期T=0.5，要求

判别采样系统的稳定性

计算采样系统的误差系数及其响应的稳态误差

求采样系统的单位阶跃响应，并绘制曲线

五、非线性系统

带有弹簧轴的仪表伺服机构的结构如图所示，试用描述函数法确定线性部分为下列传递函数时系统是否稳定？是否存在自振？若有，参数如何？

六、状态空间

已知系统的动态方程

试求系统的传递函数，将系统状态方程作对角化变换，求变换阵，并判断系统的可控性和可观测性

七、稳定性分析

离散时间系统状态方程为请用两种方法判断系统是否为渐近稳定。

北京理工大学2009年硕士研究生入学考试模拟试题（三）

考试科目：自动控制理论

一、稳定性分析

控制系统如图所示,试鉴别系统对输入r(t)和扰动n(t)的型别.

二、根轨迹

已知系统开环传递函数

试确定系统无超调情况下K的值

三、频域分析

已知传递函数

若=105，试计算对数幅频渐近曲线与零分贝线的交点；

若问多大

四、系统性能指标

控制系统如图所示，试分别计算G1(S)为如下情况时，系统时域指标

G1(S)=1,（2）

五、校正

设单位反馈系统的开环传递函数为：

试设计校正装置，使系统的静态速度误差系数为100，相角裕度大于40

六、离散系统

某系统中锁相环的框图如图所示，求系统的单位阶跃响应，并绘制曲线，K=1,T=1

七、非线性

求下系统稳定的K值范围

八、状态空间

已知系统状态矩阵

求状态转移矩阵

离散系统

判断可控性和可观测性

北京理工大学2009年硕士研究生入学考试模拟试题（一）

参考答案

考试科目：自动控制理论

模拟试卷一

一、时域分析法

已知二阶系统的单位阶跃响应为

试求系统的超调量，峰值时间和调节时间。

解题过程

由上式可知，此二阶系统的放大系数是10，但放大系统并不影响系统的动态性能指标。由标准的二阶系统单位阶跃响应表达式为

所以就得到

解得方程组就可以得到

所以，此系统为欠阻尼二阶系统，其动态性能指标如下：

超调量=9.5%

峰值时间=1.96s

调节时间

二、稳定性分析

系统结构图如图所示，当分别为和时，令系统的稳态误差为零，试确定和b值。误差。

解题过程由图2-1可得到系统的闭环传递函数为

=

系统的误差为

=

当时，，系统的稳态误差

当时，系统的稳态误差

由上式可得

三、根轨迹

如图所示的系统，试求：

KC变化时的根轨迹；

(2)利用幅值条件求时的Kc值。

解题过程：（1）系统的开环传递函数如下

eq\o\ac(○,1)系统有4个开环极点=-2，没有开环零点；

eq\o\ac(○,2)根轨迹有4条分支，这四条根轨迹分支分别起始于开环极点=-2，终止于无穷远处；

eq\o\ac(○,3)实轴上的根轨迹只有开环极点；

eq\o\ac(○,4)渐近线如下