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毕业设计（论文）报告
题目：
血管介入手术机器人系统设计与导丝跟踪方法研究
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血管介入手术机器人系统设计与导丝跟踪方法研究
摘要：血管介入手术是治疗心血管疾病的重要手段之一，其手术成功率与导丝的精准度密切相关。本文针对血管介入手术中导丝跟踪问题，设计了一种基于视觉的介入手术机器人系统。首先，分析了血管介入手术的特点和导丝跟踪的难点，提出了导丝跟踪方法，包括图像预处理、特征提取和导丝跟踪算法。其次，介绍了介入手术机器人的系统结构，包括机械臂、驱动控制系统和视
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