1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 汽车/机械/制造
  5. 机械/仪表工业

2025《挖掘机工作装置运动学分析案例》1100字.docx

2025《挖掘机工作装置运动学分析案例》1100字.docx

    1. 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
    2. 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
    3. 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
    查看更多

    第PAGE

    第PAGEVI页

    PAGE

    PAGE1

    挖掘机工作装置运动学分析案例

    本章首先对挖掘机进行了运动学分析，通过求解正向运动方程，确定了挖掘机末端位置与关节角的转换关系。通过求解逆运动学方程，可以由工作装置末端位置变化求解出各关节的转角。

    1.1位姿描述与齐次变换

    刚体参考点的位置和刚体的姿态统称为刚体的位姿，其描述方法较多，如齐次变换法、矢量法、旋量法和四次元数法等。本章采用齐次法实现挖掘机工作装置的运动学模型建立。

    方位的描述采用旋转矩阵进行描述，绕x轴、y轴和z轴旋转θ角的旋转矩阵分别为：

    R

    R

    R

    式1.1坐标轴旋转矩阵

    1.2

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    02127123006 + 关注
    实名认证
    内容提供者

    关注原创力文档

    咨询Ta 进入空间

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >