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基于CCD的自动循迹小车的软件设计杨宁，等

基于CCD的自动循迹小车的软件设计

SoftwareoftheAutoCarBasedonCCD

DesignTracking

扬孝1石冰飞2来平1周宏辑3

控制器和导向传感器，并结合一定的处理算法进行路径信息识别。单片机对摄像头采集到的路径图像信息进行存储、滤波、道路识别

和最优路线计箅后，发出控制信号以驱动小车的舵机和电机。在控制策略方面主要采用变参数、带死区的增量式数字PID控制器，使

小车在行驶时的整体速度得以提高，系统性能更加稳定，灵敏度和鲁棒性也得到一定的改善。

关键词：CCD闭像处理路径识别PID单片机

中图分类号：TP391文献标志码：A

realize．theautofunctionfortheCal．Freescale16一bitMC9S12XSl28ismain

Abstract：Totrackingsinglechipcomputeradopted鹊the

controllerandCMOScameraisused8．8theiscombinedforinformation

H07620guiding∞ngor．andappropriateprocessingalgorithmpath

informationofthecollectedthecmeraarecalculatedforroutethe

recognition．Theimagepathstored，filtered，identified，and

byoptimalby

thecontrola∞issuedtodrivethemotorandcontrolthe

singlechipcomputer．thensignalssteering

engine．Thestrategymainlyadopts

incrementalPIDvariableanddeadof

controllerwithbandtoenhancethethe

digitalparameterspeedcar，and

improve

ofthe

robustness

system．

Path

Keywords：Chargecoupleddevice(CCD)ImageprocessingrecognitionProportionalintegral

0引言1软件系统整体设计

自动循迹小车作为一种移动机器人，主要应用于本设计中，要求自动循迹小车在一定宽度的白色

机场、仓库以及其他需要搬运设备的工况中。小车的底黑色引导线的道路上自动行驶，并可根据变化的道

基本结构由导向模块、驱动模块、微处理器、控制模块、路形状，按行驶要求自主导航。这就要求小车具备较

通信模块、机械部分和电源模块构成。小车通过导向强的自适应能力。自动循迹小车需要稳定快速行驶，

传感器获取路径信息，并按一定的精度要